飞思卡尔MC9S12X：CAN驱动函数在主函数中的应用

一、CAN驱动函数

1. CAN初始化函数

具体详细介绍：飞思卡尔MC9S12X：CAN初始化配置

void INIT_MSCAN0(void);

2. CAN发送函数

具体详细介绍：飞思卡尔MC9S12X：CAN发送配置

int MSCAN0_Send(struct can_msg msg);

3. CAN接收函数

具体详细介绍：飞思卡尔MC9S12X：CAN接收配置

int MSCAN0_Receive(struct can_msg msg);

二、CAN驱动函数在主函数中的应用

以上已经详细介绍了CAN驱动函数的配置，但是具体怎么使用我们还不知道，接下来具体介绍CAN驱动函数在主函数中的应用。

具体代码如下：

/*

其他调用和宏定义已省略

*/

#include "CAN.h" //调用CAN驱动文件  

#include "CAN0_CSS.h" //调用CAN数据处理文件

typedef struct can_msg     //定义报文的结构体

{

unsigned long ID; //扩展帧ID

    unsigned int id; //标准帧id

    unsigned char RTR; // RTR: 1为远程帧,0为数据帧

    unsigned char data[8]; //帧数据

    unsigned char len; //数据长度

    unsigned char prty; //优先级

};

struct can_msg  msg_send, msg_get; //定义接收和发送结构体变量

/*

初始化锁相环和初始化ECT模块已省略                     

*/

/*************************************************************/

/*                         延时函数                          */

/*************************************************************/

void delay1ms(unsigned int n) 

{

    unsigned int i;

    for(i=0;i    {

        TFLG1_C0F = 1;              //清除标志位

        TC0 = TCNT + 250;           //设置输出比较时间为1ms

        while(TFLG1_C0F == 0);      //等待，直到发生输出比较事件

    }

}

/*************************************************************/

/*                      中断接收函数                         */

/*************************************************************/

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt CAN_receive(void) 

{

    if(MSCAN0_Receive(msg_get)) 

    {

  Can0ReceiveDataAnalysis(msg_get); //对CAN接收的数据进行处理

  }

}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

/*************************************************************/

/*                        主函数                             */

/************************************************************/

void main(void) 

{

  /*其他初始化函数省略*/

  INIT_CAN0();//初始化CAN

  for(;;) 

  {

    Can0Send_data(); //CAN数据发送函数

      delay1ms(500);

  }

}

以下是CAN数据处理函数，写到CAN数据处理文件CAN0_CSS.c中，主函数直接调用。

/*************************************************************/

/*                   CAN接收处理函数                         */

/***********************************************************/

void Can0ReceiveDataAnalysis(can_msg msg)

{

if（msg.id==0x001）//对不同ID的数据进行处理

{

if(msg.data[0]==0x01)

    {

      //相对应的操作：灯亮

    }

    else    

    {

    //相对应的操作：灯灭

    }

}

}

/*************************************************************/

/*                   CAN发送处理函数                         */

/***********************************************************/

void Can0Send_data(void) //举例发送标准帧id:0x001

{

can_msg msg = {0,0,0,{0x00,0x001,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},0,0};         //报文

unsigned char data[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};

msg.id = 0x001; //设置id

msg.RTR = 0; // RTR: 1为远程帧,0为数据帧

msg.len = 8; //设置数据长度

//对数据赋值,加上强制转换不会出错

msg.data[0] = (unsigned char) data[0];

msg.data[1] = (unsigned char) data[1];

msg.data[2] = (unsigned char) data[2];

msg.data[3] = (unsigned char) data[3];

msg.data[4] = (unsigned char) data[4];

msg.data[5] = (unsigned char) data[5];

msg.data[6] = (unsigned char) data[6];

msg.data[7] = (unsigned char) data[7];

msg.prty=1; //设置优先级

MSCAN0_Send(msg); //将以上设置的数据发送出去

}