基于51单片机的两相步进电机控制系统

硬件设计

代码设计

#include "MAIN.H"

#include "LCD1602.h"

#include "PCF8591.h"

unsigned char code FFW_X[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //X反转顺序

unsigned char code FFZ_X[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; //X正转顺序

unsigned char code FFW_Y[8]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}; //Y反转顺序

unsigned char code FFZ_Y[8]={0x90,0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10}; //Y正转顺序

unsigned char Speed = 30,Direction = 1,X_Y = 0,stop = 1,mode = 0;  

unsigned int k, temp;

int Angle = 0;

/*******************************************************************************

* 函 数 名 : main

* 函数功能 : 主函数

* 输    入 : 无

* 输    出 : 无

*******************************************************************************/

void main(void)

{

System_Init();

while(1)

{

temp = Read_PCF(); // 读取AD转换后的数字量

PCF_Output(temp); // DA转换，模拟量输出

//将数字量转换为十进制，*100 + 0.5将小数转换为整数，便于显示和存储

k = (float)temp * 5 / 256 * 100 + 0.5; // 将得到的结果存入数组

Key_Scan();

if(mode == 0)Motor();

if(mode == 1)

{

Angle = k/61*45;

if(Angle >= 0)

{

LCD1602_Location(2,7);

LCD1602_Write_Num(Angle);

if(X_Y==0)

GPIO_MOTOR = FFW_Y[k/62];

else

GPIO_MOTOR = FFW_X[k/62];

}

Delay(20);

}

}

}

void System_Init(void)

{

Init_PCF();

Init_LCD1602();

LCD1602_Location(1,1);

LCD1602_write_word("Welcome To Use!");

Delay(1000);

LCD1602_Clear();

LCD1602_Location(1,1);

LCD1602_write_word("Speed:");

LCD1602_Write_Num(Speed);

LCD1602_Location(2,1);

LCD1602_write_word("Angle:");

LCD1602_write_word("Null");

LCD1602_Location(1,11);

LCD1602_write_word("Stop");

LCD1602_Location(2,12);

LCD1602_write_word("X+");

LCD1602_Location(2,15);

LCD1602_write_word("O");

}

/*******************************************************************************

* 函 数 名: Motor

* 函数功能: 电机旋转函数

* 输    入: 无

* 输    出: 无

*******************************************************************************/

void Motor()

{

unsigned char i;

if(Speed>0)

for(i=0;i<8;i++)

{

if(Direction==1&&X_Y==0&&stop==0) //正转&Y电机&电机没按下停止

GPIO_MOTOR = FFW_Y[i];

if(Direction==2&&X_Y==0&&stop==0) //反转&Y电机&电机没按下停止

GPIO_MOTOR = FFZ_Y[i];

if(Direction==1&&X_Y!=0&&stop==0) //正转&X电机&电机没按下停止

GPIO_MOTOR = FFW_X[i];

if(Direction==2&&X_Y!=0&&stop==0) //反转&X电机&电机没按下停止

GPIO_MOTOR = FFZ_X[i];

Delay(1000/Speed); //调节转速

}

}

/*******************************************************************************

* 函 数 名  : Delay

* 函数功能  : 延时

* 输    入  : t

* 输    出  : 无

*******************************************************************************/

void Delay(unsigned int t)

{

 unsigned int k;

 while(t--)

 {

for(k=0; k<80; k++);

 }

}

/*******************************************************************************

* 函 数 名  : Key_Scan

* 函数功能  : 按键

* 输    入  : 无

* 输    出  : 无

*******************************************************************************/

void Key_Scan(void)

{

unsigned int i,j; 

if(K1==0) //检测按键K1是否按下

{

Delay(1); //消除抖动

if(K1==0)

{

if(stop == 1)

{

stop=0;   

LCD1602_Location(1,11);

LCD1602_write_word("Move");

LCD1602_Location(2,7);

LCD1602_write_word("Null");

}

else

{

stop=1;    //stop为控制电机停止的标志位，但它为1时，电机停止

LCD1602_Location(1,11);

LCD1602_write_word("Stop");

}

}

while((i<300)&&(K1==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

}

 if(K2==0) //检测按键K1是否按下

 {

Delay(1); //消除抖动

if(K2==0)

{

Direction=1; //Direction 转向标志位,为2时为正转

LCD1602_Location(2,13);

LCD1602_write_word("+");

}

while((i<200)&&(K2==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

 }

/********************检测按键K2是否按下***********************/

 if(K3==0) //检测按键K2是否按下

 {

Delay(1); //消除抖动

if(K3==0)

{

Direction=2;   //Direction 转向标志位,为2时为反转

LCD1602_Location(2,13);

LCD1602_write_word("-");

}

while((i<200)&&(K3==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

 }

/********************检测按键K3是否按下***********************/

if(K4==0)//检测按键K3是否按下

{

Delay(1);//消除抖动

if(K4==0)

{

if(Speed < 100)

Speed += 5;

LCD1602_Location(1,7);

LCD1602_Write_Num(Speed);

}

while((i<200)&&(K4==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

 }

 /********************检测按键K3是否按下***********************/

 if(K5==0) //检测按键K4是否按下

 {

Delay(1); //消除抖动

if(K5==0)

{

if(Speed > 0)

Speed -= 5;

LCD1602_Location(1,7);

LCD1602_Write_Num(Speed);

}

while((i<200)&&(K5==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

 }

 if(K6==0)//检测按键K1是否按下

 {

Delay(1);//消除抖动

if(K6==0)

{ 

//    Direction=0;    //X_Y 电机的参数  X_Y=0为Y电机 X_Y=1为X电机

if(X_Y==0)    //当切换电机时，对Direction=0;对标志位清零，防止上个电机的转向影响本次所控电机

{

X_Y=1;

LCD1602_Location(2,12);

LCD1602_write_word("Y");

}

else

{

X_Y=0;

LCD1602_Location(2,12);

LCD1602_write_word("X");

}

}

while((i<400)&&(K6==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

}

if(K7==0)//检测按键K1是否按下

{

Delay(1);//消除抖动

if(K7==0)

{ 

if(Angle >= 0)

{

if(Direction==1&&stop==1) //正转&Y电机&电机没按下停止

{

if(j >= 8)j -= 8;

Angle += 45;

if(Angle >= 360)Angle -= 360;

j++;

LCD1602_Location(2,7);

LCD1602_Write_Num(Angle);

if(X_Y==0)

GPIO_MOTOR = FFW_Y[j];

else

GPIO_MOTOR = FFW_X[j];

}

if(Direction==2&&stop==1) //反转&Y电机&电机没按下停止

{

if(j > 0)

{

Angle -= 45;

if(Angle <= 0)Angle = 0;

j--;

LCD1602_Location(2,7);

LCD1602_Write_Num(Angle);

if(X_Y==0)

GPIO_MOTOR = FFW_Y[j];

else

GPIO_MOTOR = FFW_X[j];

}

else

j = 0;

}

}

Delay(20);

}

while((i<2000)&&(K7==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

}

if(K8==0)//检测按键K1是否按下

{

Delay(1);//消除抖动

if(K8==0)

{ 

mode = 1;

LCD1602_Location(2,15);

LCD1602_write_word("C");

}

while((i<500)&&(K8==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

}

if(K9==0)//检测按键K1是否按下

{

Delay(1);//消除抖动

if(K9==0)

{ 

mode = 0;

LCD1602_Location(2,15);

LCD1602_write_word("O");

}

while((i<500)&&(K9==0))//检测按键是否松开

{

Delay(1);

i++;

}

i=0;

}

}

链接：https://pan.baidu.com/s/19qBroJVEvd2DRPwfSVv80Q

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