openmv与msp432串口通信

根据 OpenMV与stm32，msp432等单片机的串口通讯（已经写好一个识别色块的例程，可直接使用）keil（MDK）改进。

一、首先有一个大思想的问题，举个例子就是假如msp432充当“大脑”，openmv就相当于“眼睛”，那么链接所写的就是“眼睛”一直在向“大脑”发送数据，中断会一直触发。那么我们换种思路，如果是我“大脑”发个信号之后，“眼睛”再将数据发送给“大脑”。

（利：中断触发减少，可调整数据发送速率，可主动请求数据。）

（弊：主程序占用，请求可能会被搁置，如果使用定时器的延时可以避免这个。）

二、就是他的那个代码里有一个数据的判断是错误的。

下面是openmv的代码

# Blob Detection and uart transport

import sensor, image, time

from pyb import UART

import json

import lcd

# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,

# very, controlled enviroment where the lighting is constant...

yellow_threshold   = (1, 17, -20, 11, -12, 17)

#记得更改要识别色块的阈值

# You may need to tweak the above settings for tracking green things...

# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.

sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.

sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.

sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.

clock = time.clock() # Tracks FPS.

lcd.init() # Initialize the lcd screen.

#lcd初始化

uart = UART(3, 115200)

uart.init(115200,bits=8,parity=None,stop=1)

#这里是UART3，115200

def find_max(blobs):

    max_size=0

    for blob in blobs:

        if blob.pixels() > max_size:

            max_blob=blob

            max_size = blob.pixels()

    return max_blob

#得到识别面积最大的色块

while(True):

    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])

    if blobs:

        max_blob=find_max(blobs)

        img.draw_rectangle(max_blob.rect())

        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())

        img.draw_string(0,0,'x='+str(max_blob.cx()),color=(0,0,0))

        img.draw_string(0,10,'y='+str(max_blob.cy()),color=(0,0,0))

        output_str=bytearray([0x2c,4,max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.w(),max_blob.h(),0x5B])

        #output_str="[%d,%d,%d,%d]" % (max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.w(),max_blob.h()) #方式1

        #output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2

        #output_str = json.dumps(max_blob)

       # print('you send:',output_str)

        lcd.display(img) # Take a picture and display the image.

    #将图像显示在lcd中

    #else:

        ##print('not found!')

        #print('you send:',output_str)

        #output_str=bytearray([0x2c,0,0x5B])

        #uart.write(output_str)

    if uart.any():

        a=uart.readline().decode().strip()

       # b=int(a)

        print(a)

        if a=='x':

            uart.write(output_str)

            print('you send:',output_str)

        a='NULL'

        b=0

#加入了一个判断的条件，当主机发送'x'时，我发送数据

还有一些当时存在疑惑的地方这里解释一下

output_str=bytearray([0x2c,4,max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.w(),max_blob.h(),0x5B])

2c就相当于报头，5B相当于结尾

2c在ccs中不是16进制显示的话会是’,’ ASCII码是44

5B在ccs中不是16进制显示的话回是’[’ ASCII码是91

期中的max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.w(),max_blob.h()是最大的目标的x，y坐标，还有宽和高。

有一个.h头文件，在stm32中和msp432中都是一样的，都可以用。

#ifndef __openmv_H

#define __openmv_H

typedef struct

{

u16 cx;

u16 cy;//最大色块的中心坐标

u16 w;

u16 h;

u16 s;//最大色块的面积（在popenv ide软件上运行框起来的面积（w*h））

}_CARD;

void Openmv_Init(u32 bound);

void Openmv_Receive_Data(int16_t data);

extern _CARD CARD;

#endif

/* end of openmv.h */

（转自原作者）

还有.c文件

/******************************************************************************

 * MSP432 UART - Loopback with 24MHz DCO BRCLK

 *

 *  MCLK = HSMCLK = SMCLK = DCO of 24MHz

 *

 *               MSP432P401

 *             -----------------

 *            |                 |

 *       RST -|     P3.3/UCA0TXD|----定时发送数据请求

 *            |                 |

 *           -|                 |

 *            |     P3.2/UCA0RXD|----接收数据，8bit*7个

 *            |                 |

 *            |                 |

 *

 *******************************************************************************/

/* DriverLib Includes */

#include

/* Standard Includes */

#include

#include

#include "openmv.h"

_CARD CARD={0};

uint8_t RXData = 0;

uint8_t TXData = 'x';

/* UART Configuration Parameter. These are the configuration parameters to

 * make the eUSCI A UART module to operate with a 115200 baud rate. These

 * values were calculated using the online calculator that TI provides

 * at:

 * http://software-dl.ti.com/msp430/msp430_public_sw/mcu/msp430/MSP430BaudRateConverter/index.html

 */

const eUSCI_UART_ConfigV1 uartConfig =

{

        EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK,          // SMCLK Clock Source

        13,                                      // BRDIV

        0,                                       // UCxBRF

        37,                                      // UCxBRS  设置波特率为115200

        EUSCI_A_UART_NO_PARITY,                  // No Parity

        EUSCI_A_UART_LSB_FIRST,                  // LSB First

        EUSCI_A_UART_ONE_STOP_BIT,               // One stop bit

        EUSCI_A_UART_MODE,                       // UART mode

        EUSCI_A_UART_OVERSAMPLING_BAUDRATE_GENERATION,  // Oversampling

        EUSCI_A_UART_8_BIT_LEN                   // 8 bit data length

};

void Openmv_Init(void)

{

    MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P3,

             GPIO_PIN2 | GPIO_PIN3, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);

    /* Configuring UART Module */

    MAP_UART_initModule(EUSCI_A2_BASE, &uartConfig);

    /* Setting DCO to 24MHz (upping Vcore) */

    FlashCtl_setWaitState(FLASH_BANK0, 1);

    FlashCtl_setWaitState(FLASH_BANK1, 1);

    MAP_PCM_setCoreVoltageLevel(PCM_VCORE1);

    CS_setDCOCenteredFrequency(CS_DCO_FREQUENCY_24);

    /* Enable UART module */

    MAP_UART_enableModule(EUSCI_A2_BASE);

//    MAP_UART_clearInterruptFlag (EUSCI_A2_BASE);

    /* Enabling interrupts */

    MAP_UART_enableInterrupt(EUSCI_A2_BASE, EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT);

    MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_EUSCIA2);

    MAP_Interrupt_enableMaster();

}

void Openmv_Receive_Data(uint8_t data)//接收Openmv传过来的数据

{

    static uint8_t openmv[7];    //存取数据

    static uint8_t state = 0;

    uint8_t i;

    static uint8_t bit_number=0;

    if(state==0&&data==0x2C)

    {

        state=1;

        openmv[bit_number++]=data;

    }

    else if(state==1&&data==4)

    {

        state=2;

        openmv[bit_number++]=data;

    }

    else if(state==2)

    {

        openmv[bit_number++]=data;

        if(bit_number>=6)

        {

            state=3;

        }

    }

    else if(state==3)       //检测是否接受到结束标志

    {

            if(data == 0x5B)

            {

                    state = 0;

                    openmv[bit_number++]=data;

                        CARD.cx=openmv[2];

                        CARD.cy=openmv[3];

                        CARD.w=openmv[4];

                        CARD.h=openmv[5];

                        CARD.s=openmv[4]*openmv[5];

            }

            else if(data != 0x5B)

            {

                 state = 0;

                    for(i=0;i<=7;i++)