基于MSP430F5529的两路寻迹小车附OLED显示代码

基于MSP430的寻迹小车，寻迹小车主要涉及到I/0口的输入输出，以及定时器产生PWM，个人认为，基本上不管是玩Arduino、C51、STM32或者MSP430单片机都应该必须会的。

主要器件

在这里笔者分享一下自己做的寻迹小车：

主控使用Ti官方的MSP430F5529,相比G2553，F5529引脚功能比较多些，其他型号的单片机都可以参考

两个寻迹传感器，TCRT5000红外反射传感器，检测到黑线或者悬空输出高电平

一个TB6612电机驱动，驱动两路4个130小电机足够了

0.96寸OLED显示，I2c通信协议，显示内容可以自行设置

电路接线放在程序注释里了

主函数

main函数代码如下

/************接线******************/

//OLED:

//     SCL--P3.5，SDA--P3.6

//

//L298N:

//      左电机：IN1--P1.4,IN2--P1.5,PWMA--P1.2

//      右电机：IN3--P3.3,IN4--P3.4,PWMB--P1.3

//

//双路寻迹传感器： 左：---P4.1

//           右：---P4.0

#include

#include

#include "oled.h"

#include "type.h"

#include "bmp.h"

void OLED_Display();

void Delay()

{

volatile unsigned int i;

for(i=50000;i>0;i--);   // Delay

}

int main(void)

{

  WDTCTL = WDTPW+WDTHOLD;               // 关闭看门狗

  motor_IO_int();

  OLED_Init();    //初始化

  OLED_Clear();   //清屏

  while(1)

  {

       OLED_Display();

       switch(P4IN&0x03)

         {

        case 0x00: ftont();break;  //0000 ，全白，前进

        case 0x01:turn_R();break;  //0001，右边传感器碰到黑线，右转

        case 0x02:turn_L();break;   //0010 ，左边传感器碰到黑线，左转

        case 0x03: stop();break;  // 0011  全黑，停止

         }

  }

}

void OLED_Display()

{

OLED_ShowString(50,0,"Car",5);

    __delay_cycles(1000000);

OLED_DrawBMP(0,0,127,7,BMP);

}

电机PWM控制

#include

void motor_IO_int()

{

    P1DIR |=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5); //PWM1,PWM2，IN1,IN2

    P3DIR |=(BIT3+BIT4);  

P1SEL |=(BIT2+BIT3);

    TA0CCR0 = 50;  //定时器装载值，周期50us,即频率1*10^6/50=20kHz

    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;

    TA0CCTL2 = OUTMOD_7;

    TA0CTL= TASSEL_2 +MC_1;

  P4DIR = 0x00; //左右寻迹传感器.

  P4SEL = 0x00;

}

void ftont()                       //前进

{

PWM(32,32);   //PWM占空比：32*100/50= 64%，即2倍关系

P1OUT |= BIT5;                        

P1OUT &= ~BIT4;

P3OUT |= BIT4;                      

P3OUT &= ~BIT3;

}

void stop()                       //停止

{

PWM(0,0);

}

void turn_L()                         //左拐

{

PWM(15,20);                           

P1OUT |= BIT4;                       

P1OUT &= ~BIT5;

P3OUT |= BIT4;                       

P3OUT &= ~BIT3;

}

void turn_R()                //右拐

{

PWM(20,15);

P1OUT |= BIT5;                       

P1OUT &= ~BIT4;

P3OUT |= BIT3;                        

P3OUT &= ~BIT4;

}

void PWM(int pwm1,int pwm2)        //左，右电机PWM

{

TA0CCR1 = pwm1;   // CCR2 PWM 占空比定义

TA0CCR2 = pwm2;   // CCR2 PWM 占空比定义

}

详细代码工程

百度网盘下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1dZIDLm8976wuyfgrsHjk7Q

提取码：8888

效果展示

直接上视频。寻线轨迹用的是2019年电赛无线充电小车铺设的图