采用模糊PID控制器的自动充放电系统

如果你想要制作一个遵循黑线行动的酷机器人。大概只需要在 2 小时内学习并制作就能够完成带有 D 控制器的线跟随器机器人。 大多数漫游车自主机器人需要的一项功能是线路跟踪。该项目的目的是构建一个线跟随机器人，并以一种有趣的方式开始学习 PID 控制器。 构建 机器人与两个、Rosbot 底板和一个 5 通道一起正常工作。与其他产品不同，您无需购买额外的 H 桥或各种组件，因为 Rosbot 具有内置的 2x H 桥双驱动器。只需将电机连接到 Rosbot 基板，它将提供比 Uno 更多的电力。 机器人框架： KitnBot 阳极铝底盘 酷酷且坚固的底盘，带有大量安装孔（4.8 毫米乐高机械组），您绝对

    摘要： 基于蒙特卡罗实验原理，提出了一种针对适应型PID控制器的参数整定比较方法。对于若干典型热工对象，利用所提出的方法，研究了Xiegler-Nichols方法、Chien-Hrones-Reswick方法、Cohen-Coon方法、IMC方法、IST2E最优方法、极点配置方法、幅值相位裕量方法所设计的适应型PID控制系统的性能比较问题。     关键词： PID参数整定 自适应控制 蒙特卡罗方法 在控制理论和技术飞速发展的今天，PID控制由于其具有控制方法简单、稳定性好、可靠性高和易于现场调试等优点，被广泛应用于工业过程控制。在实际过程中，被控过程经常存在时变不确定性的特点，自适应PID控制是

　　在工业生产中，常需要采用闭环控制方式来控制温度、压力、流量等连续变化的模拟量。无论是使用模拟控制器的模拟控制系统，还是使用计算机的数字控制系统，PID控制器都得到了广泛的应用。这是因为这种方法不需要精确的控制系统数学模型，有较强的灵活性和适应性。但是在数字PLC控制系统中，普通的 PID算法对所有过去状态存在依赖性，从而引起系统较大的超调，使系统稳定性下降。增量式PID控制算法每次输出只输出控制增量，必要时可通过逻辑判断限制故障时的输出，从而降低了因机器故障导致PID误输出给系统带来严重后果的影响。 　　在实际系统中，PLC控制模拟量可采用PLC自带的PID过程控制模块，但对要求比较高的场合采用改进的PID控制算法