Apollo2.5技术文档学习指南

上个月Apollo 2.5正式发布，开放了视觉感知、实时相对地图和高速规划与控制三大能力，帮助开发者迅速起步，快速验证。同时，开发者也可以使用更多、更高效的开发工具，进一步提升开发效率。这里，我们将Apollo 2.5的技术文档进行整理、归纳分享给开发者，帮助开发者更好更快地使用Apollo。

Apollo基本概念学习及Apollo 2.5 快速入门。

• Apollo 2.5 快速入门指南 （中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_quick_start_cn.md】

介绍Apollo 2.5 硬件系统安装流程及注意事项。

• Apollo 2.5 硬件系统安装向导（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide_cn.md】

介绍Apollo感知硬件之间的标定服务流程。

• 激光雷达与惯导标定向导（中文版） 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_cn.md】

•  相机到相机、相机到激光雷达、毫米波雷达到相机、惯导到车辆标定向导（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide_cn.md】

• 多激光雷达与GNSS标定向导

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/multiple_lidar_gnss_calibration_guide.md】

• Apollo坐标系

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/coordination.pdf】

介绍Apollo软件平台安装流程及注意事项。

• Apollo软件安装向导（中文版） 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md】

• 如何调试Dreamview启动问题 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_debug_dreamview_start_problem.md】

• 运行离线演示（中文版） 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README_cn.md】

介绍Apollo整体软件架构及核心模块原理。

• Apollo软件架构 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Apollo_2.0_Software_Architecture.md】 

• 3D障碍物感知（中文版） 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception_cn.md】

• Apollo 2.5 感知 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/perception_apollo_2.5.md】 

• QP-Spline-Path 优化控制 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md】 

• QP-Spline-ST-Speed 优化控制 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer.md 】

• 参考线平滑 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother.md 】

• 交通信号灯感知

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light.md 】

介绍Apollo软件模块及模块扩展流程。

• Canbus 模块 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/canbus/README.md】

• 公共模块 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/README.md】 

• Control 模块 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/README.md】

• Data 模块 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/data/README.md】 

• Localization 模块 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/localization/README.md】 

• Perception 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md】 

• Planning 模块 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/planning/README.md】 

• Prediction 模块 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/prediction/README.md】 

• Routing 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/routing/README.md】

• 如何增加一个新的GPS接收器 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_gps_receiver.md】 

• 如何增加一个新的CAN卡

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_can_card.md】 

• 如何增加一个新的控制算法

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm.md】 

• 如何在预测模块中增加一个新的Evaluator

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_evaluator_in_prediction_module.md】 

• 如何在预测模块中增加一个新的Predictor 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_predictor_in_prediction_module.md】 

• 如何增加一个新的车辆

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle.md】 

• 如何增加一个外部依赖

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_an_external_dependency.md】 

介绍Apollo开发人员友好性的相关议题。

• Apollo 2.5 地图自采集向导（中文版） 

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_map_collection_guide_cn.md】 

• 使用VSCode构建、调试Apollo项目

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md】 

• Apollo 2.5 导航模式的使用方法

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_use_apollo_2.5_navigation_mode_cn.md】 

• Dreamview 使用介绍

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md】 

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