Google VS. 奔驰：自动驾驶技术上的两军对垒

    在试驾新一代奔驰S400时，它曾在京津高速上以100km/h的速度，沿着一个有弧度的车道疾驰。当时我感觉，这不就是期待已久的自动驾驶么！不久后，我看到了一则新闻，奔驰的S500 Intelligent Drive，完成了125英里的全自动驾驶——在城市里。在原来讲苹果造车的文章，提及了Google的自动驾驶，以及车辆顶部那一“坨”装置。趁热打铁，我们研究下当前自动驾驶技术的进展如何。整体来说，分为两大门派：Google帮与奔驰帮。

    先来说Google帮。作为一家“不作恶”、“不务正业”的公司，Google是互联网公司在汽车领域深度耕耘的代表。自动驾驶汽车项目源自Google X Lab，自2010年立项以来，就已经实现了超过110万公里的自动驾驶续航记录，截止目前只发生过11起轻微交通事故。

    短短5年的时间，在自动驾驶的实现上，Google与奔驰、奥迪、博世等企业并驾齐驱。这是必然，因为互联网公司在数据处理和算法方面具备天然优势。尤其是Google这种在全球架设了100多万台服务器的搜索公司。可以说，自动驾驶让互联网企业与汽车厂商处于同一起跑线。

    Google与奔驰帮的区别，主要是硬件与理念上。硬件方面，Google的自动驾驶原型车依赖LIDAR设备作为主要的测绘工具；而测绘工具的精度，直接决定了车辆能否“看清”或“感知”周围的地理环境。

Google自动驾驶顶部的LIDAR设备是其标志，与奔驰等整车厂的原型车形成对比，这套设备造价昂贵，不适合量产车应用

    LIDAR，全称是Laser Imaging, Detection and Ranging。它是依靠发射激光，计算反射时间来确认物体的位置（类似于回声定位）；通过架设多台LIDAR设备，可以模拟出一个360°的全视角环境模型。这就是Google自动驾驶汽车，顶部那套装置的用途。这套装置的成本约在7万美元左右。

这是一套Google自动驾驶汽车的LIDAR设备读取的图像，也是它“看”到的周围环境的样子

    这套LIDAR设备只是实现自动驾驶的辅助工具之一，它相当于汽车的“第六感”。在Google的自动驾驶原型车上，还有很多探测设备。在轮毂内部，安置有转速传感器，可以记录车轮转动的圈数，从而得到续航里程，结合GPS软件可以测定车辆的具体位置。这就是为什么，你看到无论Google的测试车还是特斯拉Model S的自动驾驶测试车，谍照中都有一根线路连接到轮毂。

丰田普锐斯是Google最先用来测试自动驾驶的车型，上图后轮连接的线路是用来监测转速的

    在车辆前端，内置有雷达，这是用来测算前方车辆的车速的。在Google自动驾驶汽车的四个角，即两侧A柱与两侧C柱的根部，安装有摄像机。这个套摄像机配合图像识别算法，用来识别周围的物体，比如一个骑自行车的人，一个广告牌，一辆逆向而走的车辆。因为Google有很多原型车，所以有的版本把摄像机集成到了内部。

    在LIDAR装置的下部，还有一个收音麦，用来识别外在的声音，比如警笛声，并据此做出避让的动作。在原型车的内部，安置有一个车身姿态传感器（陀螺仪），以及一个CPU。以上，便是Google自动驾驶原型车的硬件配置。其中成本最高的是顶部那套LIDAR设备，也是对于车辆实现自动驾驶最关键的一个工具。

    在美剧《硅谷》第一季的第一集，出现了一辆Google的丰田Prius（普锐斯）自动驾驶原型车。这是Google自动驾驶项目采用的第一代原型车，也是大家在Google的园区中经常看到的。之所以选择Prius，是因为这辆车在硅谷比较普及，也是最受欢迎的家用车之一。

    2012年，Google的自动驾驶项目采购了6辆普锐斯、一辆奥迪TT，以及三辆雷克萨斯RX450进行测试。Google的奥迪TT原型车出境很少，选择这辆车主要是因为它是运动跑车，对于采集这类车型的行车数据很有帮助；而采购雷克萨斯RX450h，是为了采集SUV车型的行车数据，尤其是在恶劣路况下的数据至关重要。目前，Google的自动驾驶车队仅由23辆雷克萨斯RX组成。

Google 目前的自动驾驶车队由23辆雷克萨斯RX组成

    雷克萨斯RX450h采用的是电控多片式离合器的全时四驱结构，所以其四驱结构的动态变化可以以数字化的形式被记录下来。但问题是，RX车型的四驱结构比较简单，轮端没有电子辅助制动系统，如果对角线车轮被架空，就会空转到底根本没法脱困。从越野性能角度看，不知Google为何一定要采用RX450h。

    这个是Google的情况，它代表了大多数互联网公司的思路——以数据采集为主。接下来看奔驰怎么做的。

    奔驰的S500 Intelligent Drive代表了整车厂商在自动驾驶方面取得的最高水平。这辆车在2014年的时候，曾沿着世界上第一辆汽车跑的路线，全自动行驶了125英里的路程，可以做到自动变道、自动转向、识别信号灯、识别行人，并根据具体情况做出相应的反馈。

    Intelligent Drive是奔驰的自动驾驶技术的总称，目前在售的奔驰车型就已经装配了其中的部分技术。这套技术包括驾驶辅助与安全、底盘控制、泊车辅助、可视性四大方面。其中，Distronic Plus是最核心的一项技术，也就是常说的自适应巡航（ACC）。

奔驰的S500 Intelligent Drive已经实现了全自动驾驶，其部分功能已经装备在现款的奔驰车型上

    Distronic Plus可以让奔驰车辆自动跟随前车，并保持一定距离。前车减速时，奔驰会减速，直至停止；前车起步时，奔驰也起步，继续跟车。这个过程中，奔驰车辆还会自动保持车道行驶，如果发生偏离它可以自动回正方向盘。这个功能是依靠雷达与摄像机实现的。雷达负责检测车距，摄像机负责识别车道线。这是驾驶辅助与安全中最基础、最核心的一档技术，其他各种五花八门的功能都是基于这个配合不同的软件来实现的，比如防撞预警、辅助刹车等等。

    底盘控制上，一个核心技术叫做Magic Body Control，即魔术车身。它是依靠架设在前挡风玻璃内侧的一组立体摄影机实现的。立体摄影机会探测车辆前方50米内的路况，进行数据计算后让车辆的悬挂提前做好迎接姿态，这样车辆在经过减速带等障碍物时就能抵消一部分弹跳或震动。

奔驰作为整车厂，为了降低成本没有采用LIDAR技术，而是用立体摄影机取代

    至于泊车辅助与可视性两方面，主要是以雷达、夜视仪等设备实现的。可以看到，整个奔驰的Intelligent Drive技术方案中，没有用到LIDAR设备（实际上早期的魔术车身是依靠这个实现的）。

    这是奔驰与Google的自动驾驶，在技术实现上的最大不同点。奔驰作为整车厂，更重视技术的落地，以及制造成本。前面提到的魔术车身把LIDAR替换为了立体摄影机，也是基于这方面的考虑。

    除了硬件的差别外，Google与奔驰在自动驾驶技术的理念上也不同。互联网公司研究自动驾驶，根本的目的不在于制造一辆这样的车，而在于可行性研究。换句话说，Google采购不同类型的车进行改装，并自己定制一辆独有的原型车，都是为了采集数据与设计算法。Google在打造一辆车的灵魂，而整车厂则负责拼装它的身体。

    奔驰的理念，是把自动驾驶技术进行逐层拆分，逐步实现。你看到奔驰S500 Intelligent Drive可以实现全自动驾驶，其实它的硬件基础与现有的奔驰S级没有太大差别，只是雷达传感器的数量多了一些。S500 Intelligent Drive在真正投入量产前，还要经过更长里程的验证，以及数据与算法的改进。还有一点，就是政策法规的跟进。

    实际上，Google并不是自动驾驶领域的领先者，只不过它新闻曝光度高一些。目前，除了奔驰的S500 Intelligent Drive外，奥迪、宝马、福特、沃尔沃、福特等整车厂，以及博世、德尔福等零部件厂，均已推出了自动驾驶原型车。2014年CES上，我们看到了自动驾驶的奥迪A7，还看到了自动漂移的宝马2系。今年，沃尔沃把自动驾驶的V60带来了中国。