汽车也能有透视能力？看韩国人是怎么做的-电子工程世界

还记得年初三星推出的车尾有四块屏幕的安全货车吗？通过安装在车头的摄像头加屏幕，后面的汽车可以“透视”货车，从而在超车时了解前方路况，减少车祸。在今年的IROS 2016上，韩国科学技术院KAIST的机器人与计算机视觉实验室也展示了一项类似的技术，但他们没用屏幕这种粗暴的方式，而是做到了真正让汽车拥有透视能力。

简单来说，KAIST的团队在前后两辆汽车上都装上了摄像头，前车所看到的信息会通过WiFi网络传到后车，并置于后车视野中的适当位置，这样就可以在车载屏幕上看到前车视野中的信息了，相关的论文也已经发表。

图中黄色的标记其实是题图中灰色的起亚图中黄色的标记其实是题图中灰色的起亚

这种技术在超车时特别有用，想必老司机都经历过前有大卡车挡路，但不敢随便超车的情况吧。

虽然过程描述起来很简单，但真正实现并没有那么容易。这项技术中，前车配备了两个摄像头，负责采集3D景物图像；后车有一个摄像头，负责估计与追踪前车的相对位置。

前车有两个摄像头

后车摄像头

这样，前车采集到的图像就可以通过相对位置投影到后车的视线里。因为只要有了摄像机的位姿（pose）和景物的3D数据，任何AR显示都只是算投影而已。

新加坡南洋理工一位视觉方面的研究者告诉记者，这里最难的一个是实时处理，一个是摄像头位姿估计的准确性，对于后者，目前都没有真正很好的实时估计算法。

而这也得到了KAIST团队的确认，他们表示在城市环境中实现SLAM，以及后车的实时定位都是很困难的事。

论文作者之一的Hyowon Ha告诉雷锋网，开发中的主要困难是在算法和网络上。后车要在持续变化的环境中实现定位，才能将前车的图像准确置于视野中，这是一个很大的挑战。在网络上，现在他们用的是汽车到汽车（V2V）WiFi网络传输图像，未来还会用到5G技术。

目前，KAIST已经可以做到实时在后车上显示前车看到的图像，视频帧率约在15帧每秒，延时小于100ms。他们还在KAIST园区做了实验，并在德国做了DEMO。

论文另一作者Francois Rameau表示，现在已经有一家德国公司在与团队合作，考虑将这一技术用在实际场景中。他同时表示，未来还会提升系统的稳定性，以适应多种天气环境、光照条件和时间，除了透视，也还会加入场景理解与识别功能。