随着电子技术的发展,许多智能化技术被广泛应用到车辆上,车辆后视镜系统作为重要的安全辅助装置也经历了几代的技术发展。目前车辆后视镜系统出现了两种新技术:后视摄像和倒车雷达。前者图像直观、真实,但无法给出精确的距离;后者能精确地测量距离,但对于车后方的水坑、凸出的钢筋等无法做出反映,因此存在安全上的死角。车辆上的雷达测距有以下几种:激光测距、微波测距和超声波测距。前两者测量距离远、测量精度高,但成本很高;后者成本低,但测距范围通常小,在倒车速度稍快时安全性不佳。
本文提出了一种基于SOPC 技术的车辆电子后视镜系统,该系统可以实时显示车辆后方的图像,并利用双频超声波实现了10m 以上的大范围测距,同时该系统具有语音播报测量结果及报警等功能。
1 系统特点
本系统与其它电子倒车系统相比有以下特点:(1)采用40kHz 和25kHz 两种频率的超声波测距,既扩大了测量范围又能兼顾小范围测距时的测量精度。(2)采用3.5吋彩色液晶屏在实时、直观地显示车辆后方图像的同时,又可显示障碍物的距离及车辆相对于障碍物的速度等。(3)语音播报测距结果及报警。利用语音芯片ISD4002实现测距结果的语音播报,同时根据测量结果及车辆相对于障碍物的速度自动评估危险等级,并用急促程度不同的提示音示警。(4)采用SOPC实现系统设计,具有很好的灵活性。
2 硬件电路设计
2.1 系统硬件结构
车辆电子后视镜系统的电路框图如图1所示。整个系统可划分为图像采集及转换、图像及信息显示、超声波测距、语音播报及警告、温度测量等部分。 CMOS图像传感器OV6620将采集到的图像数据送到FPGA中,处理后得到RGB888格式的数据,经LCD控制电路送往LCD屏上显示。超声波测距电路共有左右两个通道,利用频率为40kHz和25kHz两种超声波脉冲测量障碍物的距离及车辆的相对速度,随后进行危险评估再将相关的信息显示在LCD 屏上,并播报距离测量结果,然后控制报警电路发出急促程度不同的警示音。
图1 系统硬件结构框图
2. 2.2 主要功能模块的设计
2. 2.2.1 图像采集及转换电路
图像采集及转换电路的框图如图2所示。图像传感器OV6620 输出的YCrCb4:2:2 格式的数据经解交织电路转换为YCrCb4:4:4 格式数据,送给色彩空间转换电路完成数据格式转换,然后存入缓冲RAM中。下面重点介绍色彩空间转换电路。
图像传感器ov6620输出的是YCrCb4:2:2 格式的数据,而设计中所使用的lcd屏要求输入RGB888格式的数据,因此需要色彩空间转换电路完成这种转换。转换公式如式(1)所示。
转换结果中的RGB都是8位无符号数,取值范围为0~255, 因此运算结果为负数的取0; 运算结果超过255 的取255。这样会引入误差,但对图像的显示影响并不大。利用VerilogHDL 完成该电路的设计, YCrCb取值分别为197 、 92、232 时, GRB输出(有延时)分别为186 、146 、255, 与根据(1) 式计算的结果一致。
2.2.2 超声波发射及接收部分
超声波测距中如果使用较高频率的超声波,则会因空气吸收较大而较快衰减,因此测量距离较短。比如采用40kHz 的超声波,测距范围一般不超过5m。由于空气对超声波的吸收与超声波频率的平方成正比,因此降低超声波的频率能增大测距范围。但是如果频率太低, 测距的绝对误差较大。为了兼顾测距范围和精度,设计中采用40kHz 和25kHz 两种超声波测距。测量原理是:先输出10个40kHz 的超声波脉冲,再输出8个25kHz 的超声波脉冲,由于高频超声波先发出,对于同一目标,其回波先到达 CPU, 因此对于近距离的目标,首先用高频超声波探测,测量绝对误差较小;对于远处的目标, 由于高频超声波被空气吸收而大幅衰减, 所以回波只有低频超声波,此时测量绝对误差稍大,但因测距范围大因此仍可接受。接收到的超声波信号经放大、比较等处理后送给NiosII 的PIO 口,使PIO口产生中断,通过执行中断服务程序获取超声波传播时间,再根据测得的环境温度计算出障碍物的距离,由连续两次测量情况计算出相对速度。这里仅给出25kHz 超声波发射和接收电路,如图3所示。 [page]
2.2.3 LCD 显示控制电路
本设计中采用三星公司3.5 吋分辨率为320×240 的TFT 液晶屏(型号LTV350QV-F04), 设计中将显示屏分为两部分:上部16行用于显示测得的距离、速度、当前状态等信息,下部224 行显示车辆后方的图像。为了提高显示刷新速度、降低CPU占用率,LCD显示控制由硬件电路实 现,电路框图如图4所示。控制器利用OV6620 输出的行同步信号、场同步信号、像素时钟等信号产生控制LCD屏所需的控制信号;此外,该控制器包含一个行同步信号计数器及双口RAM地址发生器,两者都在每个场信号到来时清零,然后行计数器对行同步信号计数,当计数值在 16~240 之间时控制器将数据缓冲器中的图像数据送到LCD模块,当计数值在0~15之间时将双口RAM中的数据依次读出来送LCD屏显示。框图中的双口RAM对微控制器来说是只写的,在场信号到来并延迟一段时间后(大于LCD完成16行数据显示时间), NiosII 将测得的障碍物距离、速度等需要更新的显示数据写入双口RAM中;对LCD控制器来说,此双口RAM是只读的,并且是在每场开始的16行才读取数据,因此不会出现读写冲突的情况。这种设计大大减轻了NiosII 处理器的占用率,使得系统有足够的时间完成其它任务。
图4 LCD显示控制电路框图
2.2.4 语音播放及温度测量电路
语音播放电路主要由录放音电路ISD4002 、功放电路LM386等组成。NiosII通过I/O口模拟SPI时序实现对ISD4002 的控制,以中断的方式处理ISD4002 中各段的播放,从而实现语音的连续播放。温度测量电路主要由数字温度传感器LM75构成。
3 系统软件的设计
本系统的软件比较复杂,限于篇幅这里仅简要介绍其中的超声波测量模块。执行超声波测量模块时,首先统计测量次数,如果所有通道都已完成两次测量(由连续两次测量计算相对速度),则一个测量周期结束。在一个测量周期中,在每次测量前都读取时间戳定时器T0,由读取结果求出时间差进而求出相对速度。在发送超声波时先发送40kHz 的高频波,后发送25kHz 的低频波。如果在50ms 内没有接收到返回的超声波信号,则说明超出测距范围,进行下一通道的测距。
系统实现及测试
以Altera的DE2开发板为实验平台,利用该平台上两个通用I/O扩展槽外接实验电路板完成了本系统的设计验证。实验表明对于平面物体本系统超声波测距范围最小为7cm, 最大测量范围大于10m ,距离为2.5m以内时,测量误差不大于±1cm;语音提示清晰,LCD屏显示的图像清晰稳定。系统工作情况如图7所示,表示距障碍物(图5中车辆)距离为6.51m 、速度0.65m/s、当前处于曝光时间调节状态,速度是负值表示接近中。
图5 系统工作情况
结束语
本文利用SOPC 技术设计了一种车辆电子后视镜系统,该系统利用CMOS 图像传感器采集车辆后方的图像并实时显示在LCD 屏上,同时利用双频超声波实现了大范围、高精度的测距,使驾驶者及时、准确、全面地掌握车辆后方的情况,极大地提高了倒车的安全性。
关键字:SOPC 电子后视镜系统
引用地址:基于SOPC 技术的车辆电子后视镜系统设计
本文提出了一种基于SOPC 技术的车辆电子后视镜系统,该系统可以实时显示车辆后方的图像,并利用双频超声波实现了10m 以上的大范围测距,同时该系统具有语音播报测量结果及报警等功能。
1 系统特点
本系统与其它电子倒车系统相比有以下特点:(1)采用40kHz 和25kHz 两种频率的超声波测距,既扩大了测量范围又能兼顾小范围测距时的测量精度。(2)采用3.5吋彩色液晶屏在实时、直观地显示车辆后方图像的同时,又可显示障碍物的距离及车辆相对于障碍物的速度等。(3)语音播报测距结果及报警。利用语音芯片ISD4002实现测距结果的语音播报,同时根据测量结果及车辆相对于障碍物的速度自动评估危险等级,并用急促程度不同的提示音示警。(4)采用SOPC实现系统设计,具有很好的灵活性。
2 硬件电路设计
2.1 系统硬件结构
车辆电子后视镜系统的电路框图如图1所示。整个系统可划分为图像采集及转换、图像及信息显示、超声波测距、语音播报及警告、温度测量等部分。 CMOS图像传感器OV6620将采集到的图像数据送到FPGA中,处理后得到RGB888格式的数据,经LCD控制电路送往LCD屏上显示。超声波测距电路共有左右两个通道,利用频率为40kHz和25kHz两种超声波脉冲测量障碍物的距离及车辆的相对速度,随后进行危险评估再将相关的信息显示在LCD 屏上,并播报距离测量结果,然后控制报警电路发出急促程度不同的警示音。
图1 系统硬件结构框图
2. 2.2 主要功能模块的设计
2. 2.2.1 图像采集及转换电路
图像采集及转换电路的框图如图2所示。图像传感器OV6620 输出的YCrCb4:2:2 格式的数据经解交织电路转换为YCrCb4:4:4 格式数据,送给色彩空间转换电路完成数据格式转换,然后存入缓冲RAM中。下面重点介绍色彩空间转换电路。
图像传感器ov6620输出的是YCrCb4:2:2 格式的数据,而设计中所使用的lcd屏要求输入RGB888格式的数据,因此需要色彩空间转换电路完成这种转换。转换公式如式(1)所示。
转换结果中的RGB都是8位无符号数,取值范围为0~255, 因此运算结果为负数的取0; 运算结果超过255 的取255。这样会引入误差,但对图像的显示影响并不大。利用VerilogHDL 完成该电路的设计, YCrCb取值分别为197 、 92、232 时, GRB输出(有延时)分别为186 、146 、255, 与根据(1) 式计算的结果一致。
2.2.2 超声波发射及接收部分
超声波测距中如果使用较高频率的超声波,则会因空气吸收较大而较快衰减,因此测量距离较短。比如采用40kHz 的超声波,测距范围一般不超过5m。由于空气对超声波的吸收与超声波频率的平方成正比,因此降低超声波的频率能增大测距范围。但是如果频率太低, 测距的绝对误差较大。为了兼顾测距范围和精度,设计中采用40kHz 和25kHz 两种超声波测距。测量原理是:先输出10个40kHz 的超声波脉冲,再输出8个25kHz 的超声波脉冲,由于高频超声波先发出,对于同一目标,其回波先到达 CPU, 因此对于近距离的目标,首先用高频超声波探测,测量绝对误差较小;对于远处的目标, 由于高频超声波被空气吸收而大幅衰减, 所以回波只有低频超声波,此时测量绝对误差稍大,但因测距范围大因此仍可接受。接收到的超声波信号经放大、比较等处理后送给NiosII 的PIO 口,使PIO口产生中断,通过执行中断服务程序获取超声波传播时间,再根据测得的环境温度计算出障碍物的距离,由连续两次测量情况计算出相对速度。这里仅给出25kHz 超声波发射和接收电路,如图3所示。 [page]
2.2.3 LCD 显示控制电路
本设计中采用三星公司3.5 吋分辨率为320×240 的TFT 液晶屏(型号LTV350QV-F04), 设计中将显示屏分为两部分:上部16行用于显示测得的距离、速度、当前状态等信息,下部224 行显示车辆后方的图像。为了提高显示刷新速度、降低CPU占用率,LCD显示控制由硬件电路实 现,电路框图如图4所示。控制器利用OV6620 输出的行同步信号、场同步信号、像素时钟等信号产生控制LCD屏所需的控制信号;此外,该控制器包含一个行同步信号计数器及双口RAM地址发生器,两者都在每个场信号到来时清零,然后行计数器对行同步信号计数,当计数值在 16~240 之间时控制器将数据缓冲器中的图像数据送到LCD模块,当计数值在0~15之间时将双口RAM中的数据依次读出来送LCD屏显示。框图中的双口RAM对微控制器来说是只写的,在场信号到来并延迟一段时间后(大于LCD完成16行数据显示时间), NiosII 将测得的障碍物距离、速度等需要更新的显示数据写入双口RAM中;对LCD控制器来说,此双口RAM是只读的,并且是在每场开始的16行才读取数据,因此不会出现读写冲突的情况。这种设计大大减轻了NiosII 处理器的占用率,使得系统有足够的时间完成其它任务。
图4 LCD显示控制电路框图
2.2.4 语音播放及温度测量电路
语音播放电路主要由录放音电路ISD4002 、功放电路LM386等组成。NiosII通过I/O口模拟SPI时序实现对ISD4002 的控制,以中断的方式处理ISD4002 中各段的播放,从而实现语音的连续播放。温度测量电路主要由数字温度传感器LM75构成。
3 系统软件的设计
本系统的软件比较复杂,限于篇幅这里仅简要介绍其中的超声波测量模块。执行超声波测量模块时,首先统计测量次数,如果所有通道都已完成两次测量(由连续两次测量计算相对速度),则一个测量周期结束。在一个测量周期中,在每次测量前都读取时间戳定时器T0,由读取结果求出时间差进而求出相对速度。在发送超声波时先发送40kHz 的高频波,后发送25kHz 的低频波。如果在50ms 内没有接收到返回的超声波信号,则说明超出测距范围,进行下一通道的测距。
系统实现及测试
以Altera的DE2开发板为实验平台,利用该平台上两个通用I/O扩展槽外接实验电路板完成了本系统的设计验证。实验表明对于平面物体本系统超声波测距范围最小为7cm, 最大测量范围大于10m ,距离为2.5m以内时,测量误差不大于±1cm;语音提示清晰,LCD屏显示的图像清晰稳定。系统工作情况如图7所示,表示距障碍物(图5中车辆)距离为6.51m 、速度0.65m/s、当前处于曝光时间调节状态,速度是负值表示接近中。
图5 系统工作情况
结束语
本文利用SOPC 技术设计了一种车辆电子后视镜系统,该系统利用CMOS 图像传感器采集车辆后方的图像并实时显示在LCD 屏上,同时利用双频超声波实现了大范围、高精度的测距,使驾驶者及时、准确、全面地掌握车辆后方的情况,极大地提高了倒车的安全性。
上一篇:汽车号牌的自动识别系统的安全性设计研究
下一篇:ADXL202在组合车载导航系统中的应用
推荐阅读最新更新时间:2024-05-02 23:58
单片DSP处理器功能系统的SOPC技术设计
摘要 结合Altera公司推出的Nios II嵌入式软核处理器,提出一种具有常规DSP处理器功能的NiosII系统SOPC解决方案;利用NiosII可自定叉指令的特点,通过Matlab和DSP Builder或直接用VHDL设计并生成复数乘法器、整数乘法器和浮点乘法器等硬件模块,将它们定制为相应的指令,从而将软件的灵活性和硬件的高速性结合起来,较好地解决了传统DSP处理器所面临的速度问题、硬件结构不可重构性问题、开发升级周期长和不可移植性等问题。 随着微电子技术和计算机工具软件的发展,可编程片上系统SOPC的设计理念和设计方法成为了一种趋势。为了解决传统DSP处理器所面临的速度问题、硬件结构不可重构性问题、开发升级周期
[嵌入式]
基于NIOSⅡ的矩阵键盘和液晶显示外设组件的设计
0 引言 NIOSⅡ是Altera公司推出的第二代IP软核处理器。它与其他IP核可构成SOPC系统的主要部分。Altera SOPC Builder提供有NiosⅡ处理器及一些常用外设接口,因此,对于一些库中没有提供的模块,用户就可以自己定义添加。用户还可以通过自定义逻辑方法在 SOPC设计中添加自己开发的IP核。而定制用户逻辑外设是使用NiosⅡ嵌入式软核处理器的SOPC系统的重要特性之一。 本文提出了一种针对LCD控制器和矩阵键盘的IP核的设计方法。该方法利用SOPC Builder中元件编辑器Create New Component,通过自定义逻辑方法在SOPC设计中添加自己开发的液晶显示模块和键盘IP核。该控
[嵌入式]
在SOPC上实现的波形发生器
引 言 SoPc可编程片上系统是一种特殊的嵌入式微处理器系统。首先,它是片上系统(SoC),即由单个芯片完成整个系统的主要逻辑功能;其次,它是可编程系统,以FPGA为硬件基础,具有灵活的设计方式,可裁减、可扩充、可升级,并具备软硬件系统在线可编程的功能。 IP(Intellectual Property)知识产权是SoC设计中非常重要的内容。资源复用(IP Reuse)是指在集成电路设计过程中,通过继承、共享或购买所需的部分或全部知识产权内核(IP Core)进行设计、综合和验证,从而加速流片设计过程的设计方法。IP技术包含两个方面的内容:IP核的生成和IP核的重用。本设计中采用VHDL语言,构建一个功能强大的完整DDS
[嵌入式]
一种基于FPGA的语音录制与回放系统的设计
0引言 随着微电子技术的发展,系统集成向高速、高集成度、低功耗发展已经成为必然,同时SoPC技术也应用而生。SoPC将软硬件集成于单个可编程逻辑器件平台,使得系统设计更加简洁灵活。SoPC综合了SoC,PLD和FPGA的优点,集成了硬核和软核CPU、OSP、存储器、外围I/O及可编程逻辑,用户可以利用SoPC平台自行设计高速、高性能的CPU和DSP处理器,使得电子系统设计进入一个崭新的模式。 该设计运用SoPC技术实现嵌入式数字化语音录制与回放。其中,介绍了在FPGA上构建WM8731的I2C总线,以及数字化语音在SRAM中的存储,并利用Matlab7.0.4软件对所采集的语音数据进行仿真。SoPC是现在
[嵌入式]
基于SOPC的列车环境异物入侵监测系统研究
随着我国经济社会的快速发展,铁路客货运输量不断增加,列车运行速度不断提高,给铁路安全监控带来巨大的压力,其中铁路异物侵限严重影响到列车的运行安全。由于列车在露天高速行驶中环境因素不可预测,轨道异物侵限可能会给行车安全带来严重后果。轨道异物是指铁道上影响到正常行车安全的障碍物,如山体滑坡、泥石流塌方等造成的道上沙石、桥梁隧道掉落的悬挂物、因报警失误仍滞留在道上作业的工务人员以及相关装备。由于铁路异物侵限检测系统的高速度、低漏检率、低误报率等要求,使传统的以软件为核心的IDS面临着越来越大的压力,仅靠模式匹配算法的改进对入侵检测速度的提高是有限的,不是解决问题的根本策略。 SOPC(System On a Programma
[测试测量]
SoPC与嵌入式系统软硬件协同设计
摘要 软硬件协同设计是电子系统复杂化后的一种设计新趋势,其中SoC和SoPC是这一趋势的典型代表。SoPC技术为系统芯片设计提供了一种更为方便、灵活和可靠的实现方式。在介绍系统级芯片设计技术的发展由来后,重点介绍SoPC设计系统芯片中的软硬件协同设计方法,并指出它比SoC实现方式所具有的优势。
关键词 嵌入式系统软硬件协同设计片上可编程系统(SoPC)
1 概述
20世纪90年代初,电子产品的开发出现两个显著的特点:产品深度复杂化和上市时限缩短。基于门级描述的电路级设计方法已经赶不上新形势的发展需要,于是基于系统级的设计方法开始进入人们的视野。随着半导体工艺技术的发展,特别是超深亚微米(VDSM,0.25μm)工艺
[应用]
基于SOPC的旋转LED屏控制系统设计方案
一、引言 LED(1ight emitting diode)显示屏由发光二极管阵列构成。发光二极管(LED)是一种电流控制器件,具有亮度高、体积小、单色性好、响应速度快、驱动简单、寿命长等优点,能胜任各种场合实时性、多样性、动态性的信息发布任务,因此得到了广泛的应用。LED大屏幕是通过一定的控制方式,用于显示文字、图像行情等各种信息以及电视、录像信号,并由LED器件阵列组成的显示屏幕。LED大屏幕作为现代信息发布的重要媒体,正受到社会各界尤其是商业界、广告界的极大重视,被广泛应用于上业、交通、商业、广告、金融、体育比赛、电子景观等。 目前市场上的LED屏基本上均为平板LED屏,这种屏具有显示稳定,显示内容易
[电源管理]
SOPC设计中的两种片上总线分析与比较
SoC(Systemon Chip,片上系统)以其能提高产品性能、缩小产品体积等优点,逐渐成为嵌入式系统发展的主流趋势。SOPC(System On a Programmable Chip,可编程片上系统)利用可编程逻辑器件来实现SoC,具有设计方式灵活,可裁减、可扩充、可升级,并具备软硬件在系统可配置的性能。将处理器IP(Intellectual Property,知识产权)内核嵌入到可编程逻辑器件是SOPC设计的前提条件。
在Altera的FPGA器件上嵌入处理器等IP核可实现SOPC,设计时可使用的RISC处理器核有3种:ARM的工业标准处理器硬核ARM922T、Altera的16位Ni
[嵌入式]