电枢控制直流伺服电动机：
角速度与角度之前传递函数：
因此，可求出角度与直流电压之间传递函数：
角速度与扰动转矩之间传递函数：
两相交流伺服电动机：
两相交流伺服电动机由互相垂直的两相定子线圈和一个转子组成。定子线圈的一相是激磁绕组，另一相是控制绕组。
两相伺服电动机转矩-转速特性为负斜率关系，且非线性。上图是电机特性曲线图；
通常反馈角速度值都比较小，可以在低速段对特性曲线进行线性化，以方便数学建模。线性化参考斜率通常选择额定电压一半值对应的曲线进行线性化。图中参考Ua=50V曲线为线性化曲线。线性化方程可表示为：
Mm是输出转矩，Ms是堵转转矩，Cω=dMm/dω称为阻尼系数，转速越大，输出转矩越小；
输入电压越大，堵转扭矩越大；参数Cm可用额定电压E时的堵转转矩Mse进行计算：
根据叠加原理，负载转矩是扰动输入，控制系统的输出方程可以分别给定输入和扰动输入两种情况下的输出，再应用叠加原理进行叠加求和；在不考虑负载转矩情况下，计算给定输入电压Ua作用系统是系统的输出，电动机输出转矩Mm用来驱动负载并克服粘性摩擦力；列写转矩动态平衡方程：
式中，θm是电动机转子角位移，Jm和fm分别是折算到电动机上的总转动惯量和总粘性摩擦系数；
消掉中间变量Mm和Ms，把ω=dθ/dt带入上式中，整理后的微分方程为：
在零初始条件下求拉氏变换:
求得两相伺服电动机的传递函数为：
把传递函数化为标准型中的因子形式：
式中，Km=Cm/(fm+Cω)是电动机传递系数，Tm=Jm/(fm+Cω)是电动机时间常数。
由于ω(s)=sθ(s)，则上式也可以表示成角速度与电压之间的传递函数：
控制系统计算机辅助设计 — MATLAB语言与应用
AD746JRZ-REEL
小广播
热门活动
换一批
更多
最新嵌入式文章
- 用FPGA解决高频交易时延问题：AMD推出Alveo UL3422金融专用加速卡AMD正式发布了新一代Alveo UL3422金融科技加速卡，其专为金融行业进行服务，特别为高频交易领域设计。...
- can转485数据是如何对应的CAN（Controller Area Network）是一种用于汽车和工业控制系统的局域网技术，它具有高可靠性、实时性和灵活性。而RS-485是一种串行通信协 ...
- 采集到的can数据后怎么处理CAN（Controller Area Network）是一种用于汽车和工业自动化领域的通信协议。采集到的CAN数据需要经过处理和分析，以便更好地理解通信过 ...
- 如何检测can通讯电路的好坏CAN（Controller Area Network）是一种基于总线通信的局域网技术，广泛应用于汽车电子、工业控制等领域。在实际应用中，CAN通讯电路的好 ...
- can高和can低之间的电阻怎么测量测量CAN总线（Controller Area Network）的高电平和低电平电阻是一项重要的工作，因为它们对于确保CAN总线的正常通信至关重要。1 引言C ...
- 汽车上can高和can低都是多少伏
- can通讯故障快速检测方法有哪些
- can总线的常见故障有哪些
- 如何使用示波器检测CAN总线上的信号
更多开源项目推荐
更多精选电路图
更多热门文章
更多每日新闻
更多往期活动
11月14日历史上的今天
厂商技术中心
随便看看
京公网安备 11010802033920号