ASIMO：从走到跑 它孤独了30年

今天咱们就来一起了解一下ASIMO吧

Asimo是另一种完全不同风格的机器人

它是全球最早具备人类双足行走能力的类人型机器人

2016年全球机器人排名Asimo当属第一

Asimo是由日本本田技研工业株式会社研制

2000年Asimo首次亮相

18年前可以直立行走

对科技界来说已经是个不小的惊喜

但是你不知道的是

这个惊喜其实是经过了很多年的积累

悉数一番你会从中看到每一点的科技进步

而今天的Atlas机器人的三连跳

也得益于前人的“种树”

才有了今天的“绿荫”

Asimo家族

↓↓

ASIMO 的研发始于1986年

当时只是一个代号叫E0 的双腿平衡机器人

E0首次运用了双足步行的原理

根据直线的静态步行来移动

成功使两腿交替行走

但每步移动花费时间为5秒钟

介于当时的技术还不够成熟

所以那会本田制造的机器人虽然能行走

但非常笨拙

经常会摔倒

1988年， E2 机器人诞生了

它已经能够更像人类那样行走

步行速度达到了1.2公里／小时

一年后

E3 问世

走路的速度已经到了3公里／小时

1991～1993年诞生的E4/5/6

由于加入了平衡控制技术

在步行时主体动作能保持稳定

上楼梯和走斜坡时再也不容易摔倒

这是1991年的E4

长了个红色大脑袋

这时Ta 的步行速度已经达到了4.7公里／小时

1993年诞生的P1

可以说是成了真正意义上的机器“人”

之前只能算是机械腿

到了P1 才是真正地加了“上身”

并能模拟人类全身运动的机器人

P1电源和控制计算机都是放在主体之外

可以实现开关门、抓东西搬运等动作

走路与上下楼梯的步伐更加稳健

1996年P2 问世

这可是世界首个类人智能双足步行机器人

由于把主机、控制马达、电池、无线通讯等必要的机器全部藏起来

不仅实现了无线遥控

还使Ta 在外观上比较“光鲜”

1997年P3 出现

个头和体重比之前的都小了

得益于零配件材料的改良

在电脑实现分散型的控制之后

机器人满足了小型化和轻量化的要求

2000年

第一款公开亮相的ASIMO

当时，这个身高一米二的ASIMO

用流畅的双脚直立行走方式让科技界沸腾了

2005年， ASIMO 又做了升级

此后就真正get了奔跑的技能

速度可达6公里/小时

ASIMO 在2007年、2011年和2014年又进行了几次升级。

最新版本的Asimo已经具备了类似人类的步行方式，不仅能以将近9公里的时速奔跑和倒行，还能倒退走、单脚跳跃、双脚跳跃。

最厉害的是，走在大街上Asimo不但可以通过捕捉周围的人的位置和动作判断情况，还可以同周围的人进行沟通交流。

Asimo还可以对向其走来的人群的行动路线进行预估判断，可以大约判断出接下来几秒钟行人可能行进的路线、轨迹，通过自身的系统计算并规划出一条自己的替代路线，可避免与人类发生碰撞。

ASIMO配置有两个摄像头眼睛（视觉传感器）、由激光传感器和红外传感器结合而成的接地传感器（用于探测地面的地面上的障碍物）、可以测出周围三米范围内物体的超声波传感器和用于控制力度的压力传感器等。

Asimo可以进行踢足球、跳舞等要求整体协调性较高的一些运动。

2016年本田展示的新版本的ASIMO机器人

其最大的亮点在于手部活动的突破

据介绍，ASIMO的每只手都拥有13个自由运动轴，凭借这一点，它已经能够成为一个合格的手语表演者。

同时，本田的研究人员还对ASIMO的下肢进行了改进，新版本机器人拥有更好平衡性，能够更快、更平稳的攀爬楼梯。

总的来说，ASIMO2016年已经可以完成很多类似人类活动的工作。

ASIMO罚点球的姿势与人类非常相似

控制ASIMO的行走姿态，工程师主要实现了以下三个方面的控制：

1. 水平反应控制：在不平整的地面上运动时可以保持平衡。

2. 目标ZMP控制：当机器人不能站稳开始跌倒时，它可以向相反的方向调整自己的上半身位置以避免倒下。于此同时，它也会向前加快速度以快速平衡下降趋势。

3. 步长位置控制：当目标ZMP控制激活时，它调整机器人的步长让身体的姿态和运动速度和步长保持在正确的相对水平上。

另外，通过本田研发的I-Walk技术（智能实时灵活行走技术），ASIMO还实现了预测运动控制，让ASIMO可以根据当前速度在转弯前计算转弯的向心力，并得出最佳的转弯角度，避免机器人跌倒，因为这个过程是实时的，所以ASIMO可以不用停顿就完成转弯过程。

看到Atlas机器人的三连跳之后

我们也很好奇

现在的ASIMO又会是一种什么情况呢

它是否实现了再次升级？

可惜

围绕可双足步行的类人型机器人研发

日本软银集团收购美国波士顿动力公司后

高运动性能的机器人Atlas的快速崛起

使得业界竞争愈发激烈

2018年6月28日

本田技研工业

正式宣布人形机器人ASIMO终止开发

科研小组也相继解散

本田将实行致力于研究更为实用的机器人技术的新方针

本田表示今后将把ASIMO研发的“遗产”：高平衡性及控制运动技术，应用于更多研发领域，如研制防摔性能的摩托车，以及具备护理功能的可装配型机器人的研发。

从走到跑

ASIMO的技术孤独领跑了30年

我们的双足类人机器人还处于低级阶段时

它已经转身离去

再见

ASIMO