传感器、算法、硬件……机器人要想发展 这些技术得通通跟上

4月28日，尼依格罗酒店61层宴会厅，南岸保时捷中心举办了一场答谢晚宴，保时捷车主、研发团队、商会以及媒体共聚一堂，分享欢乐。答谢宴现场，出现了一位大咖的助阵，他就是保时捷展厅智能服务机器人RS-14 。

他的出现，让现场的目光都集中在他以及背后的自主定位导航技术上。RS-14是一款基于Apollo底盘研制的展厅机器人，拥有为现场环境定制的导航、避障逻辑，完美开展导引、导览、展示等功能。旨在分解人力，提升展厅客户服务水平，优化客户消费体验。

同样，基于Apollo底盘开发的机器人还有下面这一款。

这是一款智能巡店巡检机器人Diana，他的主要应用场合是大型商超，代替商超里的工作人员实现智能行走，智能提醒、智能补货，实现时间价值最大化利用。

目前，机器人赛道的玩家众多，竞争非常激烈。每家都想在这个新兴领域做出傲人的成绩，抢占市场。但是，机器人产业是一个技术驱动型的产业，要想立足，核心技术是关键，能落地也是关键。

以技术为本，驱动服务机器人市场发展
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传感器技术

雷达作为机器人的“眼睛”，能够帮助机器人“看清”周围环境，在实现智能行走中扮演着重要角色。思岚从14年全面发售RPLIDAR A1 开始，至今三角测距系列雷达已经迭代到了第三代，19年开启了TOF雷达新纪元。

思岚各系列雷达选型参数

RPLIDAR S1是思岚最新发布的TOF雷达，采用TOF测距技术，能达到40m测量半径，室内外均可使用，在60Klx环境光下无所畏惧，满足一些极端条件，帮助机器人运用到更多更大的场景中。

SLAM算法

跟雷达技术同步迭代的还有SLAM技术，SLAM技术是支撑机器人自主移动的关键技术之一。经过不断的迭代升级，目前，SLAM系统已经升级到第三代（3.0）。

思岚紧跟技术步伐，优化SLAMWARE自主定位导航模块，提升性能，采用图优化的方式进行构图，帮助机器人在一些“难搞”的场景中实现“如鱼得水”的智能移动。

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完成超大场景里建图，并主动实现地图闭环

以现场常见的大型商场为例：

特性

具体数值

环境面积

150mx150m以上

最大空旷区域

大于40m

环境材质

多玻璃、台阶

拓扑特征

多走廊、环路

商场特征

针对这种大场景的智能移动，首先要解决的就是地图构建问题。如果使用激光雷达配合SLAM算法进行建图的话，首先需要使用较远测距半径的激光雷达传感器。思岚目前针对各种场景均配备相对应的激光雷达传感器，满足各类极端应用条件。

SLAMWARE 自主定位导航模块采用图优化方式进行构图，实现百万平米级别的地图构建，同时解决了一个一直困扰大家的建图不闭环问题，拥有主动式回环闭合纠正能力，能很好的消除长时间运行导致的里程累计误差，成为目前行业中最受欢迎的定位导航方式。

SLAMWARE建图闭环

即使当时地图上看误差较大，SLAMWARE 也可灵活对已产生的地图进行调整，省事省心。

SLAMWARE闭环修正

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可靠的障碍物规避，帮助机器人更精准的识别环境

机器人在移动的过程中会遇到很多“拦路虎”，这就需要机器人拥有较强的识别和感知能力，这样才能准确的进行障碍物规避，更好的识别环境。

（1）自带多种导航算法

SLAMWARE自主定位导航系统自带多种导航和运动控制算法，帮助机器人实现自主导航和障碍物规避，同时，特色的D*路径规划系统，可配合雷达实现边建图边导航。

（2）多传感器融合导航

除了雷达传感器及SLAMWARE自主定位导航模块之外，还支持接入如深度摄像头、超声波、防碰撞传感器等多种传感器，实现可靠导航，可通过SDK提供的丰富API扩展功能。

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应对环境变化及理解环境逻辑的能力

除了障碍物这些“拦路虎”之外，机器人一般还会遇到以下这些情况：

·  环境出现新变化，如部分区域封闭；

·  环境中人流太过密集、复杂，使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据造成定位失败；

·  环境中出现某个禁区，不允许“闲杂人等”进入；

·  客户对机器人行走路线有特殊要求，如完成ABC三个点间的巡逻；

某办公楼拉的警戒线

这种时候，思岚的SLAMWARE就起到了关键作用：

（1）全局重定位技术

在环境发生变化后，比如出现大量的人群围绕，首先，思岚的技术会让机器人智能避障，保证不会碰到人。会原地旋转，保证地图的不丢失不偏离，实现环境完全变化后的可靠定位。待现场情况好转，有路可寻的时候，机器人将会自动开启自主寻路算法，实现可靠定位导航。

除了可以手动调整之外，还可以通过RoboStudio进行调整，帮助机器人恢复正确位姿。

利用RoboStudio进行自动重定位

（2）虚拟墙、虚拟轨道技术

在机器人遇到一些“禁区”、“禁止通行”区域时，虚拟墙和虚拟轨道技术就充分发挥了人的主观能动性。不费任何材料及人工费用，即可实现“禁区”绕行。

· 低成本：虚拟墙技术基于纯软件方式，无需借助外界辅助设备，也不会改变场地实际环境，不存在人工铺设和信号的误差，成本低，精度高，实现移动机器人的虚拟墙避障，限定移动机器人活动范围；

· 灵活性高：虚拟墙技术可视具体环境情况灵活切换、平移或者变换虚拟墙的位置和形状，适用于多种场景；

· 智能规划路线：移动机器人在行走过程中，会自动绕开虚拟墙，到达目的地，实现自主路径规划和导航，避障。

成熟底层应用，加速发展进程
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ZEUS底盘，成熟的商用智能移动方案

除了拥有传感器及SLAMWARE之外，思岚科技还拥有ZEUS系列机器人底盘。机器人底盘作为量产半成品，无需二次开发和搭建，即可让产品拥有完整成熟的智能行走能力。根据细分需求，快速构建上层，抢占市场份额。

基于ZEUS底盘开发机器人上层

技术配备完善之后，还要具备相应的落地应用能力。开头列举的两款机器人产品，都是很好的落地应用。目前，思岚科技的自主定位导航方案在商用机器人、家用扫地机器人、安保巡逻机器人等身上都实现了较好的应用，取得了较好的成绩：

l  分布全国 31 省， 90 多个城市

l  累计建图面积约 11,600,000 平米

l  累计工作时长近 1,000,000 小时

l  累计行驶里程近 100,000 公里

l  累计进行导航服务 1,200,000 次

未来，思岚科技将一如既往的坚持以技术为核心，为市场提供更可靠更高性能的产品，让机器人都能实现智能行走。