这次，川崎重工将机械臂搬上了太空

随着科技的飞速发展，机械臂已经不局限于工业生产，开始融入各行各业。

据悉，川崎重工正在开发一种可用于获得卫星表面物质的机械臂，和三菱重工、三菱电机一起进行航天开发工作。

用于航空航天的机械臂

7月17日，三菱重工宣布将在本月20日发射第一批搭载阿联酋火星探测器“ HOPE”的核心火箭“ H2A”。本次发射日期原定于15日举行，但由于天气原因而推迟至20日发射。

图片来源：OFweek维科网

据该公司称，这是中东地区发射的首个火星探测器，也是该国成立50周年以来的重要任务。如果成功，将更容易吸引海外项目。

HOPE除了在火星上空巡查气候和天气外，还会使用分光器等对紫外线进行分析。HOPE预计将于21年2月进入火星轨道，花费7个月左右的时间搜集情报。

对于三菱重工来说，这是第四次从海外接受火箭发射订单，也是第一次运送火星探测器。目前，三菱重工还建立了宇宙航空研究开发机构（JAXA），并开发了下一代火箭“H3”。如果能提高发射次数并投入批量生产效果，那么航空零件的价格就会减少，火箭整体的成本也会下降。

其中，航天探测器系统由三菱电机负责进行研制，川崎重工负责开发用于获得卫星表面物质的机械臂和地球回归时的密封舱等。

虽然这种机械臂没有三角肌、三头肌或二头肌，但他依然可以用最好的方式弯曲“拿起”重物。

以美国宇航局火星2020号探测器上的机械臂为例，它全长2．1米，火星车凭借这台机械臂可以轻松操纵着约40公斤中的传感器炮塔，从一个已部署结构移动到一个已装载结构。这种机械臂包含五个电机和五个关节（称为肩方位角关节、肩仰角关节、肘关节、腕关节和炮塔关节）。

不同机械臂是如何实现控制抓取？

事实上，机械臂已有70多年历史，诞生于20世纪40年代，目前主要应用在航天、喷漆、弧焊、医疗等。从“遨龙一号”到医疗领域可见的手术机器人，机械臂都不可或缺，占据着重要地位。

那么，不同机械臂是如何实现控制抓取呢？它与自由度有什么关系吗？

针对机械臂系统而言，一般机械臂系统主要由机械本体系统和控制驱动系统组成，对于机械臂控制系统而言，一般需要多台电机联动来实现控制。

下面针对不同类型的机械臂，了解一下它们的自由度结构。

1、太空机械臂

以太空机械臂为例，一般它分为舱内机械臂和舱外机械臂两大类。一般舱内机械臂尺寸不大。对于舱外机械臂而言，一般从几米到几十米。针对不同的任务需求，自由度从5个到10个不等。通过利用机械臂的定位功能，通过不同形势手爪的使用，可以完成对于航天器舱内和舱外不同目标的拾取、搬运、定位和释放。

2、工业机器人机械臂

在工业机器人领域，设计中一般采取6个自由度。前三个自由度用来确定位置，后三个来确定姿态，实现机械臂的控制。

3、手术机器人机械臂

在医疗领域，不同于普通机器人机械臂，手术机器人的机械臂往往需要很高的精度。手术机器人的机械臂运动过程中，机械臂必须实现平稳顺滑，能够快速响应指令。一般手术机器人结构需要根据手术环境来调整，这样才能满足手术的不同要求。

达芬奇外科手术机器人的系统中的每一个机械臂具有7个自由度。其中，每个微器械具有独立的4个自由度，机械臂提供3个自由度，这样器械末端具有7个自由度。整体来说，其具有很高的灵活性。

一般来说，随着机械臂的自由度增加，运动灵活性会增加。但是，自由度却并非越高越好。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～6个自由度（不包手指的抓取动作）。

与国外相比，国产机械臂还存在哪些问题

国外的机械手经过几十年的发展，具有很好的技术和产业经验积累，形成很强的综合能力。我国的工业机械手产品低端、同质化较重、关键零件依赖进口，缺乏具有国际竞争力很强的机械手整机龙头企业。

工业机械手融入数字化、智能化等先进制造技术于一体，是推进智能车间、数字化 厂重要的装备之一，进一步成为国家优先鼓厉发展的领域。

机械手技术是高技术的重要组成部分，其产业化的进程在我国刚刚起步，虽然取得了一定的成绩，但仍然存在很多困难和不足，因此更需要多方面的关心和支持。

国家政策支持，是加速高新技术产业化的重要前提。根据我国政府有关部门应组织力量进行充分地调查研究，在此基础上，制定切实可行的推广、应用机械手和促进机械手研究开发的倾斜政策。如在税收、投资和贷款方面对机器人产业实行扶持政策。日本政府通过制定政策，采取一系列措施鼓励企业应用机器人，为日本机器人 在国内开拓市场的经验值得我们借鉴。另外，对机器人用户，可以考虑给予一定的资金补贴，以鼓励购买．为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病，保护工人的身心安全，对一些特殊工种，如喷涂，铸造等通过劳动法强制采用工业机器人来代替．这样可以大大增加工业机械手的需求数量。

我国的机械手产业化必须由市场来拉动。机械手作为高技术，它的发展与社会的生产、经济状况密切相关。机械手的研制、开发只有从技术上实现可能性大为原则选择机械手优先应用的领域，并以此为突破口，向其他领域渗透、扩散至为重要。

因此，国产机械手应用想顺利实现市场化和产业化，还需要各方面的共同努力。