视觉工业无人车辆300+项目落地的背后

撰文 | Sya

7月28日，由高工机器人、高工机器人产业研究所（GGII）主办的“2021（第四届）高工机器人集成商大会暨十佳系统集成商颁奖典礼”在深圳举行，未来机器人销售总监谢立围绕“视觉工业无人车辆赋能产线物流无人化变革”作了主题演讲，分享了产线物流无人化痛点以及未来机器人的柔性物流无人化解决方案。

未来机器人销售总监谢立

近年来，国内市场受新商业模式的影响，多变的商流推动供应链和产线变动，传统的“以产定销”模式转变为“以销定产”，企业纷纷通过引入物流机器人来缓冲内部物流压力。

在谢立看来，目前产线采用物流机器人仍然有四个值得关注的制约因素，一是节拍紧凑，效率要求高；二是SKU暴增，产线变动频繁；三是人机混场，对协作能力要求高；四是厂内安全问题。

这些问题对物流机器人的柔性、适应能力以及设备对接能力均提出了新的挑战。谢立表示，作为一家工业无人车辆企业，未来机器人致力于用视觉技术赋能工业无人车辆，推动物流节点内柔性无人化进程。

谢立认为，工业车辆无人驾驶的应用主要基于三个核心技术：第一是定位，创建环境地图，让车辆获取自己的位置；第二是感知，环境感知以及货物感知；第三是控制，在定位和感知的基础上，让车辆完成动作。

在定位方面，未来机器人借助单目摄像头对周围环境进行光学处理，通过图像特征信息分析计算车辆位置，突破动态环境中的视觉定位和SLAM建图、实时绕障等多项关键技术。

感知能力方面，未来机器人通过工业相机+车规级3D激光雷达融合使用，在叉车端构建三维视觉，实现高度智能化的叉车自主导航取放货和绕障，使得单车运行效率、定位精度更高。同时，未来机器人还基于货叉末端视觉+激光的深度感知技术，获取动态路径生成建议，实现对随机品类、随机位姿货物的高精度自适应取放。

控制方面，未来机器人采用基于图像和位置的视觉伺服为落脚点。基于图像的视觉伺服不需要考虑被测对象的精确位置，直接通过当前图像和目标图像的特征进行比较，达到高精度控制，无需使用价格昂贵的深度相机；基于位置的视觉伺服，未来机器人则利用视觉伺服控制反馈，通过外置机电结构实现自适应控制，无需改造原车结构和系统，解决工业车辆通用控制问题，摆脱国外驱动器/电机等核心部件限制。

同时，在感知与控制的基础上，未来机器人还研发出一种新的算法——新图像伺服自适应算法。谢立表示，该算法可增加车体参数辨识，让单车自动行驶更加流畅无停顿，效率接近人工作业峰值的100%，且已经通过ISO 3691-4无人驾驶工业车辆标准认证。

针对不同的客户需求和场景，未来机器人已经研发并量产八大系列视觉工业无人车辆，包括托盘搬运式无人叉车、托盘堆高式无人叉车、窄体托盘堆高式无人叉车、平衡重堆高式无人叉车、平衡重堆高式无人夹抱车、小型前移式无人叉车、前移式无人叉车、无人牵引车等多款通用叉车类型，覆盖外月台装卸车、室内线边快速转运、室外长距离大吨位牵引、室内高位存取、室内高位堆叠等核心场景。

值得一提的是，为了让场景与产品配合更为融洽，未来机器人还推出车辆调度系统和视觉环境监控系统。

车辆调度系统是针对实际工业环境中任务离散、间隔不定、长时间下发的场景而开发，可实现多车任务调度、路径规划，提高整体物流效率的同时，也无需降低多车的运行速度。

而视觉环境监控系统也叫“明眸”系统，通过相机深度学习，该系统可快速识别库位、人、车、货，进行风险预警，让信息实时共享到用户的仓库管理系统和中控调度系统。此外，该系统还具备红外检测功能，在“熄灯工厂”内仍然能进行实时检测任务。

目前，未来机器人的柔性物流无人化解决方案已经有300+个项目落地，服务多个世界五百强企业，覆盖石化、烟草、工程机械、汽配、轮胎、电商物流、第三方物流、3C制造、食品制药、新能源等领域。

成立5年以来，得益于未来机器人持续不断的研发、创新、突破和复制，团队实力和商业模式备受资本认可，先后获得字节跳动、IDG、联想、中鼎资本的投资。

谢立最后表示，“未来机器人致力于推动工业无人车辆在复杂刚需场景下的规模化复制，实现我国物流无人化行业的技术革新和产业化应用。”