配天工业机器人控制系统ARCS智能升级-电子工程世界

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在市场需求的推动下，智能技术的应用正在带动机器人产品功能与性能的显着提升，驱动机器人产品应用于更多新兴领域。配天机器人自主研发ARCS核心控制系统智能升级，为工业机器人装上智慧大脑。

在算法方面，ARCS控制系统增加多种自学习功能，让机器人有了更多的自主学习能力。在应用方面，配天机器人深耕不同工业场景，为客户提供更强大的工艺软件系统。

Part 1.自学习self-learning技能

01 奇异点自动避让Singularity avoidance

相对于第一代的奇异点避让设计，新一代自动避让技术，可自动检测路径上的奇异点并进行避让，保证机器人平稳通过、避免造成位置精度损失。

将奇异点自动避让技术应用于拖动示教应用中，保证拖动时平稳通过奇异点，进一步保障人员安全。

02 碰撞检测自学习Collision detection

开启碰撞检测自主学习功能后，机器人通过学习获取各轴的学习数据，自动设置各轴的灵敏度数值。开启该功能后的机器人控制系统可根据不同的应用场景，提供更好的碰撞检测体验，保障设备及人员安全，过程无需人工干预。

03 工具坐标系自动补偿

针对码垛托盘摆放点精度差或本体绝对定位精度不好等情况，ARCS应用工具坐标系自动补偿技术，自动计算XY方向的误差补偿，使工件码垛产生均布效果。

04 本体参数自动辨识

不同的机器人本体，即使型号相同，也可能因为制造工艺导致惯性参数有所区别。为进一步提升用户动力学相关功能如碰撞检测、软浮动、拖动示教、节拍优化等的使用体验，ARCS增加了自动辨识功能，为动力学相关功能提供更准确的本体数据。

05 负载参数自动辨识

负载参数辨识功能是用于推算安装在机器人末端负载重量大小及惯性参数的一种功能。在用户无法提供准确负载数据的情况下，应用该功能可使机器人自动辨识出较精确的负载数据信息，为动力学相关功能提供更准确的负载数据。

06 自主轨迹规划

在用户给定起点和目标点后，控制系统可根据环境信息自主规划避障轨迹，简化用户示教过程。

07 轨迹精度自学习

无需专业技术人员，用户可根据自身应用场景开启机器人自主学习功能，学习减震数据后，可有效抑制各种机器人抖动问题，还可对高速切割等轨迹精度要求严格应用提供更高的轨迹精度。

Part 2 工艺软件系统process package

08 多机联动焊接系统

该系统允许一台控制柜同时控制多达6台机器人本体或变位机协同完成弧焊作业。双机联动焊接（双机加变位机）、三机联动焊接（三机加变位机，机器人18轴+变位机2轴）技术成熟，并已在多家头部汽车企业成功落地应用，取得用户的广泛好评，该技术已打破国外技术垄断。

09 折弯系统2.0

新一代折弯系统，深度挖掘钣金折弯行业用户痛点，完全采用界面化设计方式，自动生成代码，大大降低对操作者技术要求，并可允许用户根据不同企业个性化需求，自行修改或制作模板。

10 传送带跟踪系统Conveyor tracking

传送带跟踪系统在上一代传送带动态跟踪基础上，进一步丰富传送带跟踪功能的应用场景。该系统支持直线及环形传送带、一机多传送带、多机一传送带等应用场景，增加了ptp和jump类型运动在动态传送带上的快速抓取功能。开发了速度补偿等功能，可有效优化跟踪精度。目前动态跟踪精度已提升至±0.3mm，以更好满足包装行业的天地盖动态贴合等应用。

11 Rpsim示教器软件

是一款PC端示教器软件，免安装绿色版，可替代手持示教器，完成机器人的管理示教及离线编程等任务，进一步降低用户成本。

Part 3 更开放的二次开发平台

12 二次开发平台

提供C++、C#两种开发语言进行二次开发，可控制机器人的运动及各种逻辑功能。

Part 4 更快的速度 and 更加丰富的运动方式

13 节拍二次优化

在节拍规划的基础上进行二次优化，进一步考虑电机的力矩变化率等因素，使力矩释放更准确，节拍更快，精度更高。

14 样条运动

样条运动SPL是配天推出的新一种运动方式，适用于复杂曲线轨迹。优势明显：

运动轨迹可严格经过示教点，轨迹精度更高。

样条运动不存在运动加速度的突变，规划出的轨迹路径更平滑，极少出现减速情况，因此提升节拍的同时，还可有效降低对关节的冲击，保障机器人的使用寿命。