技术干货 | 仙工智能识别专栏之行人跟随

＃ 为什么需要行人跟随功能？

一些人机混合工作的场景中，需要可以自动跟随人前进的 AGV，在人停下挑选产品时，AGV 也可自动停住接货，便捷搬运、快速取放货，解放人力！

＃ 仙工智能行人跟随方式

通过两种方式实现行人跟随：使用反光贴和不使用反光贴。

使用反光贴：

反光贴是一种常用的反射强度高的材料，常用的 3M 反光贴如下图所示：

在使用的时候，只需要在激光雷达同水平高度的行人身上贴上一块反光贴，并在我司Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可。配置如下：

首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件，见上图红色箭头指向的部分；接着在上图右侧的 method＿type 选择为 by＿reflector，并配置 minwidth 和 maxwidth 两个参数，这两个参数为设置反光贴的最小和最大宽度，只有识别到这个范围内的反光贴才进行跟踪；在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV 的控制盒中。

不使用反光贴：

不贴反光贴同样可以实现行人跟随，只需在我司的 Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可，配置如下：

首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件，见上图红色箭头指向的部分；接着在上图右侧的 method＿type 选择为 by＿legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，这三个参数分别为识别人腿的最小宽度、最大宽度以及两腿的距离。在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV  的控制盒中。

识别范围配置：

在使用跟随的时候需要限制激光的识别检测范围，配置如下：

ValidLegAngleThesh：识别距离阈值，在车体坐标系下最远的识别阈值；

ValidLegRangeThesh：识别角度阈值，在车体坐标系下最大的识别角度（该参数只在by＿legShape模式下有效）。

注：车体坐标系为右手坐标系，即正前方为 X 正方向，正左方为 Y 正方向。

其他说明：

开启跟随模式只需在 Roboshop Pro 上面点击“开启跟随”按钮即可实现跟随模式，如下图：

关闭跟随模式同样需要点击“关闭跟随”按钮。

当环境比较复杂，如行人比较多或者类人腿物体比较多的环境，需要采用 by＿reflector 模式，可以有限避免干扰。