2021年移动机器人年度创新产品花落谁家？

【文/伍勿武】10月28日，由高工移动机器人、高工机器人产业研究所（GGII）主办、【斯坦德机器人冠名】的2021（第二届）高工移动机器人金球奖颁奖典礼在上海卓美亚喜马拉雅酒店举行。

2021年，移动机器人市场迎来迅速的发展，产品持续落地、渗透至更多的行业、应用到更多的工业场景，基于此，高工移动机器人为鼓励移动机器人厂商持续创新，肯定优秀创新产品对行业的贡献，在2021年高工金球奖中特别设置“2021年度创新产品”奖项。一起来看看有哪些企业入榜吧！

▌蓝芯科技

参选产品：视觉SLAM无人叉车

产品介绍：用于托盘类、笼车类物料的搬运；视觉SLAM导航方式；配备高精度的3D视觉传感器，在托盘摆放有偏差的情况下，可智能调整进叉方向，降低人工作业难。

产品创新点：3D视觉定位导航，自研ToF定位相机+算法，有效采集环境中上部信息，信息丰富、稳定可靠，无标记自然导航，无需地标，亦可酌情辅助标记，精度高，自研ToF避障相机+算法，采集图像深度信息，获得目标对象轮廓，识别悬空物、识别低矮障碍物(包括凹坑)，抗运动模糊，适用于室内和半室外，自研ToF对接相机+算法，获得目标对象深度值，自动纠偏，调整进叉方，精度高。

▌天眸光电

参选产品：TM-LIDAR-64 车规级混合固态64线激光雷达

产品介绍：TM-LIDAR-64是一款64线混合固态式激光雷达，其优秀的测距性能和超高的性价比使其更加适用于无人小车、机器人、无人驾驶等领域。64线混合固态激光雷达解决一系列技术难题，包括：多通道控制策略及多次回波处理技术；大动态范围的模拟小信号的提取和滤波技术；全波形高速信号采样和处理技术；长焦距接收与杂散光处理技术；复杂的机构造型、谐振问题、热设计问题等；点云去燥及重采样问题；高精度测距算法的开发和测试。

产品创新点：64线混合固态激光雷达采用转镜方案通过电流扫描振镜带动多边形棱镜转动反射激光达到扫描效果，此方案可通过提高转速来提高扫描精度，空间分辨能力更强，满足车规级的成像级需求和安全可靠性要求，同时也降低了成本。

▌CSG华晓

参选产品：平衡重叉车AGV

产品介绍：该平衡重叉车AGV搭载了激光视觉混合导航，负载能力3.5T，除叉车的基本运动外，可通过伺服精确控制叉齿变距和门架平移，具有较高的重复叉取精度，通过多个轴的运动控制，可以适配多种使用场景。搭配定制化的调度系统可实现与线边机构和天眼系统的对接交互，实现对目标位置的多重定位。

产品创新点：平衡重叉车AGV+天眼系统已经在北京电力变压器储备库内落地应用。实现了变压器无人仓库的自动装卸，替代了之前人工开叉车取放货的工艺模式，节省人力，提高工厂的自动化水平。

同时平衡重叉车AGV+天眼系统的落地应用，解放了原本的人力，实现了变压器从货车上叉取的全流程自动化，而且由于现场变压器种类繁多，目前已知的有近百种，实现的柔性的叉取工艺，同时也为日后变压器种类的扩展预留了空间，增强了客户系统的兼容性和灵活性，完美的匹配了客户的需求。

▌八达威运控

参选产品：低压伺服旋转关节模组

产品介绍：超扁平旋转关节电机是由扁平型的直流伺服外转子电机，和谐波齿轮箱优化设计而成。内置霍尔换向元件、温度传感器、多圈绝对值编码器。该关节电机外形超扁平，尺寸小巧紧凑，重量轻；额定输出转速30r/min时输出扭矩26Nm，瞬间最大扭矩85Nm可持续过载工作5秒钟。

产品创新点：外形超扁平、DC24V人体安全电压供电、重量轻、内置霍尔元件、温度传感器、可选配多圈绝对值编码器、低齿槽效应、启动电流小、反向启动扭矩小、零背隙得到广大客户的认可。

在外骨骼医疗康复机器人、穿戴辅助搬运机器人、协作机器人得到客户的认可，可替代国外某品牌。核心算法、器件均为自助研发，高性价比，大大降低成本，让康复机器人可以在国内更大范围的推广，为实现机器人行业高端零部件进口替代贡献一份力量。

▌佳顺智能

参选产品：F8迷你搬运式叉车

产品介绍：F8迷你搬运式叉车，是佳顺智能自主研发的一款窄巷道搬运叉车。其设计结构紧凑，车宽仅有775mm，800mm的物流通道即可通行；行走灵活，在转弯半径受限时可90度转弯，以及180度原地旋转掉头运行；并且使用电动托举，非常适合洁净环境需求。这款叉车AGV可根据客户需求搭载自然导航和激光导航，搭载多线激光雷达，3D建模周围环境，定位性能更强，安全性更高。

产品创新点：F8作为一款专门为通道狭窄的现场环境设计的搬运叉车AGV，具有重量轻、体积小的特点。为了实现在窄道实现灵活运行，采用双轮差速的驱动结构，可实现原地旋转掉头运行。

1.采用电动举升方式，相比传动液压举升，电动举升现场环境污染更小，适合对洁净度要求高的诸如医药、玻璃等行业。

2.在导航方式上首次采用多线激光雷达。

3.采用5G通讯技术，满足多线激光雷达对网络通讯高速度、低延迟的要求，助力叉车AGV真正实现自动导航。

▌华成工控

参选产品：GSTS

产品介绍：ES2A系列产品使用独特的单/双轴模块化设计，客户可根据实际应用自由选择电机功率（50W~2KW/轴），搭配组合成16轴以内任意轴数且总功率不超过7.5KW的总线伺服系统，大幅提高产品性能和易用性。

1、总线伺服采用业内顶尖的ARM处理器，它基于Cortex?-R4F实时浮点内核，主频高达600MHz，电机控制采用业内领先的FOC矢量控制算法；

2、集成电机抱闸控制，100mA光MOS输出，外接中转继电器控制，响应迅速，接线简单；

3、安全关联控制，各个模块通过驱动器内部总线实时交互，伺服轴之间的运行状态，算法快速分析数据，通过安全保护算法保驾护航；

4、动态制动，在系统上下电过程中，高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下，可通过驱动器的动态制动保护运行各伺服轴，防止飞车、自由落体等现象出现，给用户提供多重专业保护；

5、伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制，电流环带宽高于2kHz，速度环带宽高于200Hz。

产品创新点：

1.主站采用标准的物理层和数据链路层，不需要增加和改变现有的硬件结构，只改进了数据在以太网协议中的流动方式，完全是一种软件改动。

2.性能强大稳定，布线、调试简单化、性价比高，特别适合行业国产伺服替代进口多轴伺服的应用

▌智芯科技

参选产品：普罗格智芯箱式二向/四向穿梭车

产品介绍：普罗格智芯箱式四向穿梭车是集原地换轨、自动搬运、智能监控及交通动态管控为一体的智能存储搬运系统。具有存配一体、动态监管、模块化配置、立体配置和良好的可延展性，全面适用于无人仓库。  普罗格智芯箱式四向穿梭车通过灵活调整穿梭车的作业巷道，将巷道与提升机“解绑”，使得多层穿梭车在提升机上的瓶颈问题迎刃而解，并且可以完全按照作业流量来配置设备，减少设备能力 浪费，穿梭车与提升机的配合也更加灵活、柔性。

产品创新点：

1、节省能耗：低压供电，消耗能量更少，电池+超级电容，无需单独充电，取货即充电

2、成本低：嵌入式控制系统，体积小，灵活性强，成本低

3、占地面积小：在相同处理能量的情况下需要的巷道更少，减少使用空间，减低占地面积

4、仓库布局选择多：厂房上、下层空间任何地方都能布局，快速穿梭车系统对厂房高度要求不高

5、灵活、拓展、模块化强：完全可根据业务需要在任何阶段灵活加入更多的穿梭车，提高系统作业处理量

▌知行机器人

参选产品：知行驱控一体式伺服步进电机

产品介绍：知行机器人自主研发的驱控一体式伺服步进电机系列产品，型号分为CTSM28、CTSM42及CTSM57，CTSM28。知行驱控一体式伺服步进电机具有高精度控制的突出优势。高精度一体化的闭环伺服控制器大大降低产品成本及扩大市场占有率。闭环伺服驱动技术是工业级末端执行器产品的核心部件，电机驱动器和电机一体式设计，极大的节省了安装空间。

产品创新点：知行驱控一体式伺服步进电机，精确的闭环伺服控制能够实现位置、速度、力矩的多维控制、实现多种物品的抓取不换手操作，具有精密力控制，可实现自适应力柔性抓取，已成功申请发明专利一项。

产品采用闭环矢量控制技术、动态调节电流，低发热、高效率，并有效降低机械噪音和低速振动，极佳的电流跟踪性能；转矩波动和速度脉动小，运转平稳；具有精确的转矩控制、速度控制、位置控制；过载过流保护，使用安全可靠。具有 14 位的单圈分辨率，控制精度±0.2°，角度分辨率为0.01°，输出力控精度达0.1N，控制转速高达 6000r/min；通用的Modbus RS485总线协议，CAN总线协议，快速多设备连接；驱控与电机采用一体化设计，极高的功率密度，并极大的节省了安装空间，简化了人工装配流程。

▌力策科技

参选产品：LTME-02A

产品介绍：LTME-02A是力策自主研发的单线脉冲TOF激光雷达，具有可靠性高、导航性能稳定、性价比高等特点，是移动机器人、低速物流车等移动平台实 现建图、定位和导航的理想选择。

产品创新点：

1、稳定性高。LTME-02A能够在多种复杂环境中保持稳定工作状态。在零下20℃-60℃，雷达均能稳定工作，存储温度最低可低至零下25℃。LTME-02A还能在受到50G重力的冲击下，保持工作状态稳定。

2、测距精准。LTME-02A采用TOF（飞行时间测距法）测距原理，在20m距离内，测距精度能够稳定在±2cm之间。

▌欧铠机器人

参选产品：欧铠重型激光叉车AGV

产品介绍：欧铠重型激光叉车是根据客户实际需求研发的激光导航叉车产品，主要由叉车车体、升降装置、激光导航装置等组成。该设备承担空托盘、带载托盘、货物等升降搬运工作。激光技术成熟，性能稳定，车体长度低，负载能力大，可自动叉取/卸载物料，广泛应用于托盘等物料输送场合。

产品创新点：

1、支持混合导引模式：激光导航+二维码+自然导航。

2、拥有举升机构设计实用创新专利以及两项外观设计专利。

2、AGV小巧灵活，一机多用，拓展性强、定位精准，速度快，快速充电

3、机器人集群调度系统，自动调度呼叫机器人，提高机器人使用率，加快物资运载速度。

4、安装周期短，根据要求灵活配置，投资小，能耗小，使用成本低。