机器人关于RIP的程序代码设计

机器人RIP

范围：K1 - A/E513——520

A513 开水阀

A514 先导阀

A515 水阀关

A518 切丝阀动作

A520 清洗喷嘴

K2 - A/E521——528

K3 - A/E529——536

变量：F819：用来控制发出A25 机器人水流量正常

NOT T_VW_WASS AND ($FLAG[F_O_WASSER] OR OHNE_VW_WAS) AND NOT $FLAG[F_KWY01EIN] THEN 不带水，有F820 或者 OHNE_VW_WAS ，没有F819 水阀启动

IF NOT $IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP3]) THEN 没有低压

$OUT[O_R_Med_ein]= FALSE 没有A25

ELSE

$OUT[O_R_Med_ein]= TRUE 有低压就有A25

ENDIF

IF ($OUT[O_R_PFO] AND $OUT[O_R_SAK]) THEN

OHNE_VW_WAS=FALSE

ELSE

OHNE_VW_WAS=TRUE

ENDIF

ENDIF

$FLAG[F_O_WASSER] ：F820 不带水

MIT_VW_WASS:带水控制单元

$IN[I_BD01ND]:E516 有控制低压

$IN[I_BD02ND]:E524 有控制低压

$FLAG[F_MIT_RIP2]:F142 带第2个RIP

$OUT[O_R_PFO]：A15原位

$OUT[O_R_SAK]：A16在轨迹上

* 在不需要水的机器人没有使用F819而是使用F820，当E516压力满足时发出A25

/////////////

当使用 F819时 MIT_VW_WASS（水控制单元）将被激活， 控制A513 开水，或A515关水。

IF $OUT[O_R_RK100] AND NOT WASSETOE AND NOT WASSER_EIN AND NOT $FLAG[281] AND NOT $FLAG[283] THEN

开水条件1：A10机器人启动，没有水流量故障，水还没启动，没有F281和F283（关水F量）

或者F819和F820都有，没有水故障也可开水。

F820 不带水控制单元

WASSER_EIN： 水启动

SWITCH WA_ZUSTAND

CASE 1 开水

;Wasser EIN

$OUT[O_KYP01WA]=FALSE

$OUT[O_KYP01WE]=TRUE

$OUT[O_KYP02WA]=FALSE

$OUT[O_KYP02WE]=TRUE

$OUT[O_KYP03WA]=FALSE

$OUT[O_KYP03WE]=TRUE

WASSER_EIN=TRUE

;$MER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE

CASE 2 关水

;Wasser AUS

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

WASSER_EIN=FALSE

WASSERSTOE：水故障

IF ($IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]) OR ($IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]) OR ($IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]) THEN

;Auswertung Fehler maximaler Fluss in welcher RIP

W_MAX_RIP1=$IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]

W_MAX_RIP2=$IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]

W_MAX_RIP3=$IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

水压检测不能没有高压水路。

IF ($TIMER[T_WASSER_STO]>WA_STOER_Z) THEN 水故障超时T25〉4000

WASSERSTOE=TRUE

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=TRUE 水故障

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE 关闭水

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

编辑：黄飞