KUKA机器人编程折叠概念简析

隐藏程序部分 - 折叠

程序部分可以隐藏在 FOLDS 中。

这些程序段在程序执行期间进行处理。

默认情况下折叠是关闭的。

用户看不到 FOLDS 的内容。

FOLDS 可以嵌套。

子折叠采用颜色编码。

在折叠夹 （Fold）中将隐藏程序段。折叠夹以此使程序更加条理分明。隐藏

的程序段在程序运行时有着和正常程序段一样的处理进程。

在应用人员用户群中，这些折叠夹始终关闭。即折叠夹的内容不可见，无法编辑。

在专家用户群中，这些折叠夹默认关闭。它们可以打开并进行编辑。可以创建新的折叠夹。

当一个程序被挑选出或者关闭时，所有折叠夹将自动关闭。

深红 关闭的折叠

浅红 打开的折叠

深蓝 关闭的子折叠

浅蓝 打开的子折叠

绿色 Fold 内容

创建 FOLD 的语法：

;FOLD Name

Prog line

Program line

;ENDFOLD

创建折叠夹

;FOLD 名称

指令

;ENDFOLD < 名称>

如果此处也已经输入折叠的名称，则可以较为方便地指定 ENDFOLD 行。折叠可以嵌套。

将折叠夹输入到程序中。双分号可防止折叠夹在编辑时合上。

删除第二个分号。

将光标置于折叠夹之外的行中。折叠夹合上。

审核编辑：刘清