51单片机H桥电路控制电机正反转和PWM调速

功能：P1.1按键停止，P1.2左转，P1.3右转，P1.0调速
#include
#define uchar unsigned char
#define uint   unsigned int
sbit PW1=P0^0 ;
sbit PW2=P0^1 ;     //控制电机的两个输入
sbit accelerate=P1^0 ;   //调速按键
sbit stop=P1^1 ;    //停止按键
sbit left=P1^2 ;     //左转按键
sbit right=P1^3 ;    //右转按键
           
#define right_turn PW1=0;PW2=1    //顺时针转动
#define left_turn PW1=1;PW2=0    //逆向转动
#define end_turn   PW1=1;PW2=1    //停转
uint t0=25000,t1=25000;   //初始时占空比为50%
uint a=25000;      //   设置定时器装载初值   25ms     设定频率为20Hz
uchar flag=1;      //此标志用于选择不同的装载初值
uchar dflag;      //左右转标志
uchar count;     //用来标志速度档位
void keyscan();     //键盘扫描
void delay(uchar z);
void time_init();    //定时器的初始化
void adjust_speed();   //通过 调整占空比来调整速度[page]
//**********************************//
void main()
{
    time_init();     //定时器的初始化
while(1)
{
   
   keyscan();    //不断扫描键盘程序，以便及时作出相应的响应
}
}
//*************************************//
void timer0()   interrupt 1 using 0
{
   
if(flag)
    {
    flag=0;
    end_turn;
    a=t0;    //t0的大小决定着低电平延续时间
    TH0=(65536-a)/256;
    TL0=(65536-a)%256;   //重装载初值
    }
    else
    {
    flag=1;    //这个标志起到交替输出高低电平的作用
        if(dflag==0)
        {
         right_turn;   //右转
        }
         else
        {
      left_turn; //左转
        }
        a=t1;   //t1的大小决定着高电平延续时间
        TH0=(65536-a)/256;
        TL0=(65536-a)%256;   //重装载初值
   }
}
void time_init()
{
TMOD=0x01; //工作方式寄存器    软件起动定时器 定时器功能 方式1 定时器0
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256;   //装载初值
ET0=1;       //开启定时器中断使能
EA=1;         // 开启总中断
TR0=0;
}
//****************************************//
void delay(uchar z)    //在12M下延时z毫秒
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
   for(y=110;y>0;y--);
}
//******************************//
void keyscan()
{
 
if(stop==0)
   {
   TR0=0;        //关闭定时器0    即可停止转动
   end_turn;
   }
if(left==0)
   {
       TR0=1;
       dflag=1;     //转向标志置位则左转
   }
if(right==0)
   {
     TR0=1;
     dflag=0;    //转向标志复位则右转
   }
if(accelerate==0)
   {
     delay(5) ; //延时消抖
   if(accelerate==0)
   {
     while(accelerate==0) ;   //等待松手
      count++;
    if(count==1)
     {
        t0=20000;
         t1=30000;   //占空比为百分之60
     }
    if(count==2)
     {
        t0=15000;
         t1=35000;    //占空比为百分之70
     }
    if(count==3)
     {
        t0=10000;
         t1=40000;    //占空比为百分之80
     }
     if(count==4)
     {
        t0=5000;
         t1=45000;    //占空比为百分之90
     }
    if(count==5)
     {
       count=0;
     }
   }
    
   }
}