外置式PID程序模板

#define MuBiaoCS 0  //目标常数
#define CHang_aCS  0  //比例常数
#define CHang_bCS  0  //积分常数
#define CHang_cCS  0  //微分常数
/*******************************************************************************************/
struct P_I_D  {
    int MuBiao; //设定目标 Desired Value
    double CHang_a; //比例常数 Proportional Const
    double CHang_b; //积分常数 Integral Const
    double CHang_c; //微分常数 Derivative Const
    int Error1; //Error[-1]
    int Error2; //Error[-2]
   }Pidn;
struct P_I_D *PID=&Pidn;
/********************************************************************************************/
void Pidinit(void)    //pid初始化
{
 PID->MuBiao=MuBiaoCS;
 PID->CHang_a=CHang_aCS;
 PID->CHang_b=CHang_bCS;
 PID->CHang_c=CHang_cCS;
 PID->Error1=0;
 PID->Error2=0;
}

int PID_WZ(int SRuu)       //位置式PID
{
 int Error0,SCuu;
 Error0 = PID->MuBiao - SRuu;
 PID->Error1+=Error0;
 SCuu = PID->CHang_a*Error0    //比例项
   + PID->CHang_b*PID->Error1  //积分项
   + PID->CHang_c*(Error0-PID->Error2);//微分项
 PID->Error2=Error0;
 return     SCuu;
}
void main(void)
{
 Pidinit();
}

增量式PID模板

#define MuBiaoCS 0  //目标常数
#define CHang_aCS  0  //比例常数
#define CHang_bCS  0  //积分常数
#define CHang_cCS  0  //微分常数
/*******************************************************************************************/
struct P_I_D  {
    int MuBiao; //设定目标 Desired Value
    double CHang_a; //比例常数 Proportional Const
    double CHang_b; //积分常数 Integral Const
    double CHang_c; //微分常数 Derivative Const
    int Error1; //Error[-1]
    int Error2; //Error[-2]
   }Pidn;
struct P_I_D *PID=&Pidn;
/********************************************************************************************/
void Pidinit(void)    //pid初始化
{
 PID->MuBiao=MuBiaoCS;
 PID->CHang_a=CHang_aCS;
 PID->CHang_b=CHang_bCS;
 PID->CHang_c=CHang_cCS;
 PID->Error1=0;
 PID->Error2=0;
}

int PID_WC(int SRuu)         //增量式PID
{
 int Error0,SCuu;
 Error0 = PID->MuBiao - SRuu;    //偏差
 SCuu = PID->CHang_a*Error0    //Error项
   - PID->CHang_b*PID->Error1  //Error1项
   + PID->CHang_c*PID->Error2;     //Error2项
 PID->Error2=PID->Error1;     //将上次偏差存PID->Error2
 PID->Error1=Error0;       //将这次偏差存PID->Error1
 return SCuu;
}

void main(void)
{
 Pidinit();
}