ATMEGA8超声波测距程序

做了一个超声波蔽障    现在小车可以光电循迹  和超声波蔽障了   下面是

超声波的程序  

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Project        :   超声波测距 
Chip type      :   ATMEGA8 
Clock frequency:   8.000000MHz 
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#include 
#include 
#pragma interrupt_handler intt0:10                    //T0溢出中断 
#pragma interrupt_handler icp_timer1:6              //  T1捕捉中断 
const unsigned char tab1[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//七段译码字型表(lm,cm) 
unsigned char ledbuff[]={0X08,0X28,0X28};//显示缓冲区 
unsigned char count; 
unsigned char newcount; 
unsigned char oldcount; 
void intt0(void)//T0中断定时程序，定时58US,即测距1CM. 
{ 
 TCNT0=0XC6; 
 count++; 
} 
void icp_timer1(void)//ICP1捕捉中断，捕捉频率38.5～41.6 
{ 
 if (96<=ICR1<=104) 
 { 
  SREG&=0X7f; 
  newcount=count-13; 
  ICR1=0; 
  TCNT1=0; 
  TCCR1B=0X81; 
 } 
} 
void delay_1us(void)//1us 
{ 
 asm("nop"); 
} 
void delay_us(unsigned int t)//tus 
{ 
 unsigned int i=0; 
 for(i=0;i  delay_1us(); 
} 
void delay_1ms(void)//1ms 
{ 
 unsigned int i; 
 for(i=1;i<1142;i++); 
} 
void delay_ms(unsigned char t) 
{ 
 unsigned char  i=0; 
 for(i=0;i  { 
  delay_1ms(); 
 } 
}

void send40kHz(void)           //发射40KHz超声波 
{ 
 count=0; 
 TIMSK&=0XDF;//禁止ICP1使能 
 OCR2=0X64; 
 TCCR2=0X19; 
} 
void close40kHz(void)         //停止发射超声波 
{ 
 TCCR2=0X00; 
} 
void hextobcd(unsigned char m)//将count十六进制数据转换为LED七段码 
{ 
 unsigned char temp; 
 temp=m%10; 
 ledbuff[0]=tab1[temp];//mm位 
 m=m/10; 
 temp=m%10; 
 ledbuff[1]=tab1[temp];//lm位 
 temp=m/10; 
 ledbuff[2]=tab1[temp];//m位 
}  
void display3led(void)        //数码管显示 
{ 
 unsigned char i; 
  for(i=0;i<3;i++) 
 { 
  PORTD=ledbuff[i]; 
  PORTC=~(1<   delay_us(100);
  PORTC=(1<  } 
} 

void mcu_init(void)//MCU初始化 
{ 
 DDRD=0XFF; 
 PORTD=0XFF; 
 DDRC=0XDF;       //PC5为输入 
 PORTC=0XFF; 
 DDRB=0XFE; 
 PORTB=0XF7; 
 TCNT2=0X00; 
 TCNT0=0XC6;      //T0定时58US 
 TCCR0=0X02;      //T0定时器1/8分频 
 TCNT1=0X00; 
 TCCR1A=0X00; 
 TCCR1B=0X81;     //输入捕获噪音抑制允许，ICP1下降沿触发，系统时钟 
 TIMSK=0X01;      //使能T0定时溢出 
  
} 
void main(void) 
{ 
 unsigned char i; 
 mcu_init(); 
 for(;;) 
 { 
  send40kHz(); 
  SREG|=0X80;  
  delay_us(50); 
  close40kHz(); 
  delay_us(20); 
  TIMSK=0X21; 
    if (newcount!=oldcount) 
       oldcount=newcount; 
       hextobcd(oldcount); 
    for(i=0;i<20;i++) 
       display3led(); 
  } 
  
}