基于51单片机SJA1000 CAN通讯实现-电子工程世界

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经过一个星期的艰苦奋斗，终于将两个SJA1000通过51单片机成功通讯了！采用的是Pelican工作模式，扩展帧数据格式，验收滤波器是采用单滤波扩展帧模式。

发送和接收代码都全部相同样！

一实物图

二串口输出调试信息

三以下是全部程序代码：包括1 main.c、2 uart.h、3 uart.c、4 sja1000.h、5 sja1000.c。

1main.c

#include "reg51.h"
#include "uart.h"
#include "string.h"
#include "sja1000.h"
sbit KEY=P2^5;
void main(void)
{
unsigned char init,state,num,i=0;
UART_Init();
if(SJA_Interface_Test())
{
UART_Send_String("\r\nSJA TO CPU Right!\r\n");
}
else
{
UART_Send_String("\r\nSJA TO CPU Error!\r\n");
}
init=SJA_Init();
if(init==0)
{
UART_Send_String("\r\nSJA Init OK!\r\n");
}
else
{
UART_Send_String("\r\nSJA Init Error!\r\n");
UART_Send_Byte(init);
}
while(1)
{
if(KEY==0)
{
DelayMs(10);
if(KEY==0)
{
CAN_Send_Str("ILoveY\r\n");
Display(num);
if(num++==14) num=0;

}
DelayMs(200);
}
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
state=*SJA_BCANAdr;
if((state&0x40)==0x40) { UART_Send_String("\r\nSJA Error count overflow!!\r\n"); SJA_Init(); }
if((state&0x20)==0x20) UART_Send_String("SJA1000 CAN BUS is transmiting!\r\n");
}
}

2uart.h

#ifndef __UART_H__
#define __UART_H__
#include "stdio.h"
#include "reg51.h"
#define reclength 8
extern bit recfinish;
extern unsigned char recbuf[reclength];
void UART_Init(void);
void UART_Send_Byte(unsigned char ch);
void UART_Send_String(unsigned char *str);
void Display( char num);
void DelayMs(unsigned char t);
#endif

3uart.c

#include "uart.h"
unsigned char code table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};
unsigned char reccount=0;
bit recstart=0;
bit recfinish=0;
unsigned char recbuf[reclength];
void UART_Init(void)
{
SCON=0X50;
TMOD|=0X20;
TH1=0XFD;
TL1=0XFD;
TR1=1;
EA=1;
ES=1;
}
void UART_Send_Byte(unsigned char ch)
{
SBUF=ch;
while(!TI);//等到发送完成中断标志位置1
TI=0;
}
void UART_Send_String(unsigned char *str)
{
while(*str)
{
UART_Send_Byte(*str);
str++;
}
}
void UART_ISR(void) interrupt 4
{
//unsigned char temp;
if(RI)
{
if(recstart==0)
{
recstart=1;
reccount=0;
recfinish=0;
}
if(recstart)
{
recbuf[reccount++]=SBUF;
if((reccount==reclength)||(recbuf[reccount-1]=='z'))
{
recfinish=1;
reccount=0;
recstart=0;
}
}
}
RI=0;
}
/*------------------------------------------------
uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
长度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{

while(t--)
{
//大致延时1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}

//共阳数码管显示调试的时候用到，本程序最终没有用到。
void Display( char num)
{
P1=table[num];
}

4sja1000.h

#ifndef __SJA1000_H__
#define __SJA1000_H__
#include "string.h"

#include "uart.h"

#define SJA_BaseAdr 0XFE00 //定义SJA RAM基址
//P2口为地址线高八位 P0口为地址线低八位
// CS接P2.0 地址线 1111 1110 0000 0000 即为0XFE00
// CS接P2.7 地址线 0111 1111 0000 0000 0x7F00

#define REG_CONTROL SJA_BaseAdr+0x00 //内部控制寄存器
#define REG_COMMAND SJA_BaseAdr+0x01 //命令寄存器只写
#define REG_STATUS SJA_BaseAdr+0x02 //状态寄存器只读
#define REG_INTERRUPT SJA_BaseAdr+0x03 //中断寄存器只读
#define REG_INTENABLE SJA_BaseAdr+0x04 //中断使能寄存器可读可写
#define REG_RESVER0 SJA_BaseAdr+0x05 //保留0
#define REG_BTR0 SJA_BaseAdr+0x06 //总线定时寄存器0 复位模式读写
//定义了波特率预设值BRP 和同步跳转宽度SJW 的值
#define REG_BTR1 SJA_BaseAdr+0x07 //总线定时寄存器1 复位模式读写
//总线定时寄存器1 定义了每个位周期的长度采样点的位置和在每个采样点的采样数目
#define REG_OCR SJA_BaseAdr+0x08 //输出控制寄存器复位模式读写
//输出控制寄存器实现了由软件控制不同输出驱动配置的建立
#define REG_TEST SJA_BaseAdr+0x09 //测试寄存器
#define REG_RESVER1 SJA_BaseAdr+0x0A //保留1
#define REG_ARBITRATE SJA_BaseAdr+0x0B //仲裁丢失捕捉只读
#define REG_ERRCATCH SJA_BaseAdr+0x0C //错误代码捕捉只读
#define REG_ERRLIMIT SJA_BaseAdr+0x0D //错误报警限额工作模式只读复位模式可读写

#define REG_RXERR SJA_BaseAdr+0x0E //接收错误计数器工作模式只读复位模式可读写
#define REG_TXERR SJA_BaseAdr+0x0F //发送错误计数器工作模式只读复位模式可读写

#define REG_ACR0 SJA_BaseAdr+0x10 //验收代码寄存器
#define REG_ACR1 SJA_BaseAdr+0x11 //验收代码寄存器
#define REG_ACR2 SJA_BaseAdr+0x12 //验收代码寄存器
#define REG_ACR3 SJA_BaseAdr+0x13 //验收代码寄存器
#define REG_AMR0 SJA_BaseAdr+0x14 //验收屏蔽寄存器
#define REG_AMR1 SJA_BaseAdr+0x15 //验收屏蔽寄存器
#define REG_AMR2 SJA_BaseAdr+0x16 //验收屏蔽寄存器
#define REG_AMR3 SJA_BaseAdr+0x17 //验收屏蔽寄存器

// 发送缓冲区寄存器（发送缓冲区长13字节，在CAN地址是16-28即0x10-0x1c）
#define REG_TXBuffer1 SJA_BaseAdr+0x10 //发送缓冲区1
#define REG_TXBuffer2 SJA_BaseAdr+0x11 //发送缓冲区2
#define REG_TXBuffer3 SJA_BaseAdr+0x12 //发送缓冲区3
#define REG_TXBuffer4 SJA_BaseAdr+0x13 //发送缓冲区4
#define REG_TXBuffer5 SJA_BaseAdr+0x14 //发送缓冲区5
#define REG_TXBuffer6 SJA_BaseAdr+0x15 //发送缓冲区6
#define REG_TXBuffer7 SJA_BaseAdr+0x16 //发送缓冲区7
#define REG_TXBuffer8 SJA_BaseAdr+0x17 //发送缓冲区8
#define REG_TXBuffer9 SJA_BaseAdr+0x18 //发送缓冲区9
#define REG_TXBuffer10 SJA_BaseAdr+0x19 //发送缓冲区10
#define REG_TXBuffer11 SJA_BaseAdr+0x1A //发送缓冲区11
#define REG_TXBuffer12 SJA_BaseAdr+0x1B //发送缓冲区12
#define REG_TXBuffer13 SJA_BaseAdr+0x1C //发送缓冲区13

// 接收缓冲区寄存器（接收缓冲区长13字节，在CAN地址是16-28即0x10-0x1c）
#define REG_RXBuffer1 SJA_BaseAdr+0x10 //接收缓冲区1
#define REG_RXBuffer2 SJA_BaseAdr+0x11 //接收缓冲区2
#define REG_RXBuffer3 SJA_BaseAdr+0x12 //接收缓冲区3
#define REG_RXBuffer4 SJA_BaseAdr+0x13 //接收缓冲区4
#define REG_RXBuffer5 SJA_BaseAdr+0x14 //接收缓冲区5
#define REG_RXBuffer6 SJA_BaseAdr+0x15 //接收缓冲区6
#define REG_RXBuffer7 SJA_BaseAdr+0x16 //接收缓冲区7
#define REG_RXBuffer8 SJA_BaseAdr+0x17 //接收缓冲区8
#define REG_RXBuffer9 SJA_BaseAdr+0x18 //接收缓冲区9
#define REG_RXBuffer10 SJA_BaseAdr+0x19 //接收缓冲区10
#define REG_RXBuffer11 SJA_BaseAdr+0x1A //接收缓冲区11
#define REG_RXBuffer12 SJA_BaseAdr+0x1B //接收缓冲区12
#define REG_RXBuffer13 SJA_BaseAdr+0x1C //接收缓冲区13

#define REG_RXCOUNT SJA_BaseAdr+0x1D //RX报文计数器只读 RX信息计数器（RMC）反应RXFIFO中可用的信息数目
#define REG_RBSA SJA_BaseAdr+0x1E //RX缓冲器起始地址寄存器（RBSA）可读写复位模式只写
//反映了当前可用来存储位于接收缓冲器窗口中的信息的内部RAM地址
#define REG_CDR SJA_BaseAdr+0x1F //时钟分频寄存器
//时钟分频寄存器为微控制器控制CLKOUT 的频率以及屏蔽CLKOUT 引脚而且它还控制着TX1上
//的专用接收中断脉冲接收比较通道和BasicCAN 模式与PeliCAN 模式的选择

/*
功能说明: CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振为必须为16MHZ*/

#define BTR0_Rate_20k 0x53 //20KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_20k 0x2F //20KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_40k 0x87 //40KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_40k 0xFF //40KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_50k 0x47 //50KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_50k 0x2F //50KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_80k 0x83 //80KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_80k 0xFF //80KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_100k 0x43 //100KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_100k 0x2f //100KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_125k 0x03 //125KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_125k 0x1c //125KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_200k 0x81 //200KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_200k 0xFA //200KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_250k 0x01 //250KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_250k 0x1c //250KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_400k 0x43 //400KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_400k 0x11 //400KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_500k 0x81 //500KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_500k 0x23 //500KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_666k 0x41 //666KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_666k 0x12 //666KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_800k 0x41 //800KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_800k 0x11 //800KBPS的预设值
#define BTR0_Rate_1000k 0x40 //1000KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_1000k 0x23 //1000KBPS的预设值
//BPS
//功能说明: CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振为必须为24MHZ*/
#define BTR0_Rate_10k 0xEF //20KBPS的预设值
#define BTR1_Rate_10k 0xFF //20KBPS的预设值

#define ByteRate_10k 10
#define ByteRate_20k 20
#define ByteRate_40k 40
#define ByteRate_50k 50
#define ByteRate_80k 80
#define ByteRate_100k 100
#define ByteRate_125k 125
#define ByteRate_200k 200
#define ByteRate_250k 250
#define ByteRate_400k 400
#define ByteRate_500k 500
#define ByteRate_800k 800
#define ByteRate_1000k 1000

//命令字
#define TR_CMD 0X01 //CMR.0发送请求位
#define AT_CMD 0X02 //CMR.1中止发送位
#define RRB_CMD 0X04 //CMR.2释放接收缓冲器
#define COS_CMD 0X08 //CMR.3清除数据溢出
#define SRR_CMD 0X10 //CMR.4自接收模式
#define GTS_CMD 0X10 //？？？？CMR.5.CMR7保留位

//错误字
#define CAN_INTERFACE_OK 0 //CAN总线接口OK
#define CAN_BUS_OK 0 //CAN总线OK
#define CAN_INTERFACE_ERR 0XFF //CAN总线接口错误
#define CAN_ENTERSET_ERR 0XFE //CAN总线初始化错误
#define CAN_QUITSET_ERR 0XFD //CAN总线退出复位模式错误
#define CAN_INITOBJECT_ERR 0XFC //CAN总线初始化对象错误
#define CAN_INITBTR_ERR 0XFB //?
#define CAN_INITOUTCTL_ERR 0XFA //??
#define CAN_INTCLKDIV_ERR 0XF9 //??
#define CAN_BUS_ERR 0XF8 //CAN总线错误

#define ID28_21 0X0A;
#define ID20_13 0X4A;
#define ID12_5 0X6B;
#define ID4_0 0XE8; //低三位不影响设为0
//定义扩展模式数据帧ID
//Basic CAN模式标准帧格式：帧信息，TX识别码1-2，TX数据字节1-8
//Pelican模式扩展帧格式：帧信息，TX识别码1-4，TX数据字节1-8

extern unsigned char xdata *SJA_BCANAdr;
bit SJA_Interface_Test(void);
bit Set_OutClock(unsigned char outclock);//只能用于复位模式
bit SET_ACR(unsigned char BCAN_ACR0,unsigned char BCAN_ACR1,unsigned char BCAN_ACR2,unsigned char BCAN_ACR3);
bit SET_AMR(unsigned char BCAN_AMR0,unsigned char BCAN_AMR1,unsigned char BCAN_AMR2,unsigned char BCAN_AMR3);
bit Set_Bandrate(unsigned char bandrate);//只能用于复位模式
bit Set_ContrREG(unsigned char CMD);//设置控制（模式）寄存器
bit Enter_RST_Mode(void);
bit Quit_RST_Mode(void);
bit CAN_CMD_PRG(unsigned char cmd);//命令请求
bit Set_IntEnable(unsigned char CMD);
unsigned char CAN_Write(unsigned char *SendDataBuf);
void CAN_Send_onebyte(unsigned char CAN_TX_data);
unsigned char SJA_Init(void);
void CAN_Send_Str(unsigned char *str);
#endif

5.sja1000.c

#include "sja1000.h"
sbit LED=P1^0;
unsigned char xdata *SJA_BCANAdr;
unsigned char RevceData[8];
//C语言指针说明以 * 为分隔符，
//“*” 前面的存储类型修饰—指针所指向的对象数据的存储位置；
//“*” 后面的存储类型修饰—指针本身所分配的存储位置。
//
//unsigned char xdata *P说明指针指向的对象是一个处于Xdata的元素,比如数组.
//xdata unsigned char *p表明指针本身位于Xdata,至于指向什么类型的地址,自由变换.
//所以unsigned char xdata *p; 和xdata unsigned char *p 不一样。说明的是2回事。
//而：xdata unsigned char *p；和 unsigned char * xdata p; 完全一样。
//因为C写法中允许“最前面的存储类型修饰符修饰最后面的对象。”

/*****************************************************************
函数功能：检测SJA1000与CPU数据接口是否正确连接
入口参数：
返回参数：1正确 0错误
说明：
******************************************************************/
bit SJA_Interface_Test(void)
{
SJA_BCANAdr=REG_TEST;
*SJA_BCANAdr=0xAA;
if(*SJA_BCANAdr==0XAA)
return 1;
else return 0;
}
/*****************************************************************
函数功能：设置分频系数工作模式
入口参数：
返回参数：1设置成功 0失败
说明：此处设置为PeliCAN模式，终止CAN输入比较器（复位模式），关闭时钟输出
******************************************************************/
bit Set_OutClock(unsigned char outclock)
{
SJA_BCANAdr=REG_CDR ;
*SJA_BCANAdr=outclock;
if(*SJA_BCANAdr==outclock)
return 1;
else return 0;
}
/*****************************************************************
函数功能：设置验收验收代码寄存器和接收屏蔽码寄存器只有在复位模式下才能访问该寄存器
入口参数：各个寄存器的写入值
返回参数：1设置成功 0 设置失败
说明：设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的.
PeliCAN工作模式下滤波模式分为：
1.单滤波器模式模式寄存器（MOD.3=1）
这种滤波模式可以定义一个4字节长虑波器。虑波器字节和信息字节之位的对应关系取决于当前接收帧的格式。
标准帧：11位标识符、RTR位、数据场前连个字节参与滤波。对于参与滤波的数据，所有AMR为0的位所对应的ACR位
和参与滤波数据的对应位必须相同才算验收通过。如果由于置位RTR位而没有数据字节，或因为设置相应的数据长度代码
而没有或只有一个数据字节，报文也会被接收。ACR1和AMR1的低四位是不用的，此时可将AMR1.3-AMR1.0设为1，定为不影响

扩展帧：29位标识符和RTR位参与滤波。此时ACR3和AMR3的最低两位是不用的。将AMR3.1、AMR3.0置1，定为不影响。

2.双滤波器模式模式寄存器（MOD.3=0）至少有一个滤波器验收通过，数据才能正常接收。
接收标准帧：第一个滤波器由ACR0、ACR1、AMR0、AMR1及ACR3、AMR3的低四位组成。11位标识符、RTR位和数据场的第一个字节参与滤波
在RTR位置位1或数据长度代码是0，表示没有数据字节存在时，只要从开始到RTR位的部分都表示接收。信息就可以通过滤波器1
第二个滤波器由ACR2、AMR2及ACR3、AMR3的高四位组成。11位标识符和RTR位参与滤波。
如果没有数据字节向滤波器请求过滤，AMR1和AMR3的低四位必须被置1，表示不影响。此时两个滤波器的识别工作都是验证
包括RTR在内的整个标准识别码。
接收扩展帧：定义的两个滤波器是相同的
第一个滤波器由ACR0、ACR1和AMR0、AMR1构成
第二个滤波器由ACR2、ACR3和AMR2、AMR3构成
两个滤波器都只比较扩展识别码的前两个字节即29位识别码中的搞16位

******************************************************************/
bit SET_ACR(unsigned char BCAN_ACR0,unsigned char BCAN_ACR1,unsigned char BCAN_ACR2,unsigned char BCAN_ACR3)
{
SJA_BCANAdr=REG_ACR0;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0;
SJA_BCANAdr=REG_ACR1;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;
SJA_BCANAdr=REG_ACR2;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;
SJA_BCANAdr=REG_ACR3;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;
if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_ACR3) return 0;
return 1;
}
bit SET_AMR(unsigned char BCAN_AMR0,unsigned char BCAN_AMR1,unsigned char BCAN_AMR2,unsigned char BCAN_AMR3)
{
SJA_BCANAdr=REG_AMR0;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0;
SJA_BCANAdr=REG_AMR1;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;
SJA_BCANAdr=REG_AMR2;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;
SJA_BCANAdr=REG_AMR3;
*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;
if(*SJA_BCANAdr!=BCAN_AMR3) return 0;
return 1;
}
/*****************************************************************
函数功能：设置CAN总线通信波特率
入口参数：波特率
返回参数：1设置成功 0设置失败
说明：该子程序只能用于复位模式
因为总线定时器BTRO-BTR1只有在复位模式下才能读写操作，工作模式只读
******************************************************************/
bit Set_Bandrate(unsigned char bandrate)
{
unsigned char BR_Num= bandrate,BTR0_num,BTR1_num;
switch (BR_Num)
{
case ByteRate_10k:
BTR0_num=BTR0_Rate_10k;
BTR1_num=BTR0_Rate_10k;
break;
case ByteRate_20k:
BTR0_num=BTR0_Rate_20k;
BTR1_num=BTR0_Rate_20k;
break;
case ByteRate_40k:
BTR0_num=BTR0_Rate_20k;
BTR1_num=BTR0_Rate_20k;
break;
case ByteRate_50k:
BTR0_num=BTR0_Rate_50k;
BTR1_num=BTR0_Rate_50k;
break;
case ByteRate_80k:
BTR0_num=BTR0_Rate_80k;
BTR1_num=BTR0_Rate_80k;
break;
case ByteRate_100k:
BTR0_num=BTR0_Rate_100k;
BTR1_num=BTR0_Rate_100k;
break;
case ByteRate_125k:
BTR0_num=BTR0_Rate_125k;
BTR1_num=BTR0_Rate_125k;
break;
case ByteRate_200k:
BTR0_num=BTR0_Rate_200k;
BTR1_num=BTR0_Rate_200k;
break;
case ByteRate_250k:
BTR0_num=BTR0_Rate_250k;
BTR1_num=BTR0_Rate_250k;
break;
case ByteRate_400k:
BTR0_num=BTR0_Rate_400k;
BTR1_num=BTR0_Rate_400k;
break;
case ByteRate_500k:
BTR0_num=BTR0_Rate_500k;
BTR1_num=BTR0_Rate_500k;
break;
case ByteRate_1000k:
BTR0_num=BTR0_Rate_1000k;
BTR1_num=BTR0_Rate_1000k;
break;
default :return 0;break;
}
SJA_BCANAdr=REG_BTR0;
*SJA_BCANAdr=BTR0_num;
if(*SJA_BCANAdr!=BTR0_num) return 0;
SJA_BCANAdr=REG_BTR1;
*SJA_BCANAdr=BTR1_num;
if(*SJA_BCANAdr!=BTR1_num) return 0;
return 1;
}
/*****************************************************************
函数功能：设置控制（模式）寄存器
入口参数：写入的命令
返回参数：
说明：模式寄存器的内容是用来改变CAN 控制器的行为
******************************************************************/
bit Set_ContrREG(unsigned char CMD)
{
SJA_BCANAdr = REG_CONTROL;//控制寄存器
*SJA_BCANAdr=CMD;
if(*SJA_BCANAdr==CMD) return 1;
else return 0;
}
/*****************************************************************
函数功能：设置复位请求和单滤波工作模式
入口参数：
返回参数：
说明：
******************************************************************/
bit Enter_RST_Mode(void)
{
SJA_BCANAdr = REG_CONTROL;//控制寄存器
*SJA_BCANAdr=0x09; //置位复位请求和单滤波模式
if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 1)
return 1;
else
return 0;
}/*****************************************************************
函数功能：
入口参数：
返回参数：
说明：
******************************************************************/
bit Quit_RST_Mode(void)
{
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //退出复位模式
*SJA_BCANAdr=*SJA_BCANAdr&0xfe;
if((*SJA_BCANAdr&0X01)==0)
return 1;
else return 0;
}
/*****************************************************************
函数功能：发送命令请求，并返回请求结果
入口参数：
返回参数：0请求成功 1请求失败
说明：
******************************************************************/
bit CAN_CMD_PRG(unsigned char cmd)
{
SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器
*SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字
switch(cmd)
{
case TR_CMD: //发送请求
return 1;
break;
case SRR_CMD: //CMR.4自接收模式
return 1;
break;
case AT_CMD: //CMR.1中止发送位
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr & 0x20)==0) //判断是否正在发送（0正在发送 1等待空闲）
return 1;
else
return 0;
break;
case RRB_CMD: // CMR.2释放接收缓冲器
SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if((*SJA_BCANAdr & 0x01)==1) //判断接收缓冲器是否为空（0为空 1不为空）
return 0;//若不为空则释放接收缓冲器失败
else
return 1;
break;
case COS_CMD: //CMR.3清除数据溢出
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
if((*SJA_BCANAdr & 0x02)==0)//判断清除溢出是否成功
return 1;
else
return 0;
break;
default:
return 0;
break;
}
}
/*****************************************************************
函数功能：设置中断使能寄存器
入口参数：
返回参数：
说明：
******************************************************************/
bit Set_IntEnable(unsigned char CMD)
{
SJA_BCANAdr=REG_INTENABLE; //SJA_BaseAdr+0x00 控制寄存器
*SJA_BCANAdr=CMD;

if (*SJA_BCANAdr == CMD)
return 1;
else
return 0;
}

unsigned char CAN_Write(unsigned char *SendDataBuf)
{
unsigned char temp;
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
temp=*SJA_BCANAdr;
if ((temp&0x08)==0) return 1; //上次发送未完成
if ((temp&0x04)==0) return 2; //发送缓冲区是否锁定
if ((temp&0x10)==0x10) return 3; //判断是否正在接收
SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer1; //访问地址指向发送缓冲区1,修改成头文件
memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,4); //将SendDataBuf起始地址的的4个字节数据拷贝到 SJA_BCANAdr 发送缓冲区中
CAN_CMD_PRG(TR_CMD); //请求发送
return 0;
}

//CAN发送一个字节
void CAN_Send_onebyte(unsigned char CAN_TX_data)
{
unsigned char temptt;
loop:
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
//temptt=Read_SJA1000(REG_STATUS);
if((temptt&0x04)==0x00) goto loop;//循环检测等待
//可以向发送缓冲器写数据

SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer1;
*SJA_BCANAdr=0x01;
SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer2;
*SJA_BCANAdr=0x28;
SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer3;
*SJA_BCANAdr=0x00;
SJA_BCANAdr = REG_RXBuffer4;
*SJA_BCANAdr=CAN_TX_data;
//数据发送请求
CAN_CMD_PRG(TR_CMD);
}

void CAN_Send_Str(unsigned char *str)
{
unsigned char temptt,length;
loop:
SJA_BCANAdr = REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
//temptt=Read_SJA1000(REG_STATUS);
if((temptt&0x04)==0x00) goto loop;//循环检测等待
//可以向发送缓冲器写数据
length=strlen(str);
SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer1;
*SJA_BCANAdr=0x80|length; //设置发送信息帧位扩展数据帧和发送的数据字节长度
SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer2;
*SJA_BCANAdr=ID28_21;
SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer3;
*SJA_BCANAdr=ID20_13;
SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer4;
*SJA_BCANAdr=ID12_5;
SJA_BCANAdr =REG_TXBuffer5;
*SJA_BCANAdr=ID4_0;
SJA_BCANAdr = REG_TXBuffer6;
memcpy(SJA_BCANAdr,str,length);
//数据发送请求
CAN_CMD_PRG(TR_CMD);

}
/*****************************************************************
函数功能：SJA1000初始化
入口参数：
返回参数：
说明：
******************************************************************/
unsigned char SJA_Init(void)
{
bit s;
EA=0;//关总中断
if (!Enter_RST_Mode()) return 1; //设置模式（控制）寄存器置位复位请求位和验收滤波模式位（单滤波模式）
if (!SJA_Interface_Test()) return 2; //！！！！！我觉得此处逻辑上应先测试SJA1000再进行复位操作
//0XC8=1100 0000 最高位CDR.7(CANmode位)=1=Pelican模式（=0=BasicCAN模式）
//置位CDR.6 可以中止CAN 输入比较器 CDR.3置位关闭external CLKOUT CD2-CD0 设置时钟分频
//设置为PeliCAN模式，终止CAN输入比较器（复位模式），关闭时钟输出
if (!Set_OutClock(0XC8)) return 3;
//设置滤波器滤波条件
SET_ACR(0x0A,0x4A,0x6B,0x78);
s=SET_AMR(0x00,0x00,0x00,0x03);
if (s==0) return 4;
if (!Set_Bandrate(ByteRate_1000k)) return 5;//设置通信波特率
if (!Set_IntEnable(0x1D)) return 6;
SJA_BCANAdr=REG_OCR ; //输出控制寄存器
*SJA_BCANAdr=0x1a; //设置为正常输出模式
if(!Quit_RST_Mode()) return 7;
EA=1;
PX0=1;//外部中断0定义为高优先级中断
EX0=1;//开启外部中断
IT0=0;//外部中断0触发方式选择位此处设置为低电平触发
return 0;
}

void Int0_ISR() interrupt 0
{
unsigned char tt,length;
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;//中断寄存器
if((*SJA_BCANAdr)&0x01) //产生了接收中断
{
UART_Send_String("SJA1000 Has recieved data!\r\n");
SJA_BCANAdr=REG_RXBuffer1;//CAN地址16 TX帧信息低四位DLC.3-DLC.0数据长度代码为
tt=*SJA_BCANAdr;
length=tt&0x0F;//获取数据长度代码
if ((tt&0x40)!=0x40) //最高位为帧格式位=0数据帧 =1 为远程帧
{
SJA_BCANAdr=REG_RXBuffer6; //宏定义的变量不能memcpy(RevceData,REG_RXBuffer4,8);

memcpy(RevceData,SJA_BCANAdr,length);//功能：由src所指内存区域复制count个字节到dest所指内存区域
//测试用的主要是把接收到的数据在发出去，验证数据的正确
//以下代码是发送到串
UART_Send_String(RevceData);
}
CAN_CMD_PRG(RRB_CMD); //释放SJA1000接收缓冲区，****已经修改
}
}

关键字：51单片机 SJA1000 CAN通讯引用地址：基于51单片机SJA1000 CAN通讯实现

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