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项目中需要使用到CAN控制器SJA1000芯片，使用的主控芯片是ARM9，但是在ARM9上怎么调试也不通，不得已，只好先测试下51系列的单片机上是否可以和此芯片协同工作，需要排除芯片的问题，但是发现当你不太了解一个新芯片的时候，若要操作该芯片，而你又没啥经验，是需要费很大的功夫的。所以把过程详细的记录下来，以备复习。关键还是得仔细看芯片数据手册。

使用到的芯片和资料详细列出如下：

1. 主控芯片（STC89C52RC），CAN控制器（SJA1000T），CAN收发器（PCA82C250）似乎PCA82C251更好些
2. 下载对应的芯片手册，以及SJA1000独立的CAN控制器应用指南.pdf。

部分电路图：

其中需要注意的是复位单元设计，最好使用软件复位，我选择的是P2.6复位，另外SJA1000T的/INT端口需要添加上拉电阻，不然会恒为低。另外XTAL1和CLKOUT不连接，STC89C52由独立的11.592MHZ晶振提供频率，其他好像没啥需要特别注意的，只要按照电路图正确连接即可。下来就是编写测试代码。

过程主要参考应用指南，主要步骤如下：

设置串口工作模式，8n1
设置使用定时器1
设置工作方式2和波特率
启动定时器1，设置接收中断
设置外部中断优先级和中断方式（下降沿中断门）
使能全局和外部中断
复位SJA1000芯片，给引脚RST一个负脉冲。复位后默认是进入复位模式，但是最好还是确认芯片进入复位模式，然后输出提示信息，
设置时钟分配寄存器，主要是设置PeliCAN模式，接收RX0还是RX1中断
设置CLKOUT输出，设置验收码寄存器和验收屏蔽寄存器，这两个结合起来来过滤数据包，判断是否需要被本节点接收
配置总线定时器寄存器，设置发送频率和输出模式,确认进入自接收模式，发送数据
使用while循环等待中断到来，编译并下载到STC89C52芯片上，测试结果如下图所示：

设计源码：

/*------------------------------------------------------------------------------

HELLO.C

------------------------------------------------------------------------------*/

#include /* special function register declarations */

/* for the intended 8051 derivative */

#include /* prototype declarations for I/O functions */

#include "sja1000_reg.h" /* sja1000T的寄存器定义文件*/

#include /* 主要是用于寻址外部存储器*/

sbit SJARst = P2 ^ 6; //复位控制

/*------------------------------------------------

The main C function. Program execution starts

here after stack initialization.

------------------------------------------------*/

void main (void) {

/*------------------------------------------------

Setup the serial port for 9600 baud at 11.0592MHz.

------------------------------------------------*/

#ifndef MONITOR51

SCON = 0x50; /* SCON: mode 1, 8-bit UART, enable rcvr */

TMOD |= 0x20; /* TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload */

TH1 = 0xFD; /* TH1: reload value for 9600 baud @ 11.0595MHZ */

TR1 = 1; /* TR1: timer 1 run */

TI = 1; /* TI: set TI to send first char of UART */

#endif

PX0=1; //外部中断0高优先级

IT0=1; //设置INT0为下降沿中断

EX0=1; //使能INT0中断

/*------------------------------------------------

Note that an embedded program never exits (because

there is no operating system to return to). It

must loop and execute forever.

------------------------------------------------*/

printf ("Hello World\n"); /* Print "Hello World" */

SJA_Init();//主要是使芯片复位

Enter the reset Mode

REG_MODE = 0x01;

while((REG_MODE&0x01)!= 0x01); //确定进入复位模式

printf("1.Enter the Reset Mode,REG_MODE=0x%.4x\n",REG_MODE);

REG_CDR = 0xc8;//设置时钟分频寄存器。CDR.7 = 1,PeliCAN模式；CDR.6（RX0激活，关闭RX1） fCLKOUT = fOSC/2, CDR.3(Close the CLKOUT)

REG_RBSA = 0x00;//RX缓冲器起始地址

/*Configure acceptance code and mask register*/

REG_ACR0 = 0xff;//验收码寄存器

REG_ACR1 = 0xff;

REG_ACR2 = 0xff;

REG_ACR3 = 0xff;

REG_AMR0 = 0xff;//验收屏蔽寄存器，接收任何标识符的数据包

REG_AMR1 = 0xff;

REG_AMR2 = 0xff;

REG_AMR3 = 0xff;

/*configure bus timing registers*/

REG_BTR0 = 0x00;

REG_BTR1 = 0x14; //100k

REG_IR_ABLE = 0x01;//Peli模式中断使能,接收中断使能，发送中断禁止

REG_OCR = 0x1a;//设置输出模式：正常输出，从TX0口输出;TX1悬空

REG_MODE = 0x0c; //进入自接收模式.CDR.3(选择单个验收滤波器),CDR.2 (此模式可以检测所有节点)

while(REG_MODE != 0x0c);//确定进入自接收模式下

printf("2.Enter the self-test Mode\n",REG_MODE);

SJA1000_TxData();//发送数据

printf("\n\n");

//SJA1000_Rx_Display();//接收数据展示

EA = 1;//使能全局中断

while(1);

}

void SJA1000_TxData(void)

{

while(REG_SR & 0x10);//当SJA1000不处于接收状态时才可继续执行，SR.4==0x1，正在接收，等待

while(!(REG_SR & 0x08)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待直到SR.3=1

while(!(REG_SR & 0x04)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待直到SR.2=1

REG_TxBuffer0 = 0x08;//帧信息,标准帧，数据帧，8字节

REG_TxBuffer1 = 0xFF;//标识符1

REG_TxBuffer2 = 0xFF;//标识符2

REG_TxBuffer3 = 0x11;//发送数据位：1

REG_TxBuffer4 = 0x22;//发送数据位：2

REG_TxBuffer5 = 0x33;

REG_TxBuffer6 = 0x44;

REG_TxBuffer7 = 0x55;

REG_TxBuffer8 = 0x66;

REG_TxBuffer9 = 0x77;

REG_TxBuffer10 = 0x88;//here Over

SJA1000_Tx_Display();

REG_CMD = 0x10;//自接收

while(!(REG_SR & 0x08));//检测发送完毕

}

/************************************************************

函数：ex0_int

说明：中断服务程序

入口：无

返回：无

***********************************************************/

void handle_int(void) interrupt 0 using 1

{

if(REG_IR & 0x01) //产生了接收中断

{

#pragma disable

printf( " Received message.\n");

printf( " RBSR3 = %x \n", REG_RxBuffer3 );

printf( " RBSR4 = %x \n", REG_RxBuffer4 );

printf( " RBSR5 = %x \n", REG_RxBuffer5 );

printf( " RBSR6 = %x \n", REG_RxBuffer6 );

printf( " RBSR7 = %x \n", REG_RxBuffer7 );

printf( " RBSR8 = %x \n", REG_RxBuffer8 );

printf( " RBSR9 = %x \n", REG_RxBuffer9 );

printf( " RBSR10 = %x \n",REG_RxBuffer10);

}

void SJA1000_Tx_Display(void)

{

printf( " TBSR3 = 0x%.4x \n", REG_TxBufferRd3 );

printf( " TBSR4 = 0x%.4x \n", REG_TxBufferRd4 );

printf( " TBSR5 = 0x%.4x \n", REG_TxBufferRd5 );

printf( " TBSR6 = 0x%.4x \n", REG_TxBufferRd6 );

printf( " TBSR7 = 0x%.4x \n", REG_TxBufferRd7 );

printf( " TBSR8 = 0x%.4x \n", REG_TxBufferRd8 );

printf( " TBSR9 = 0x%.4x \n", REG_TxBufferRd9 );

printf( " TBSR10 = 0x%.4x \n",REG_TxBufferRd10);

}/*显示发送的信息,之前直接使用发送缓冲区，这种方法是错误的，因为0x10开始的13个寄存器，读的时候是接收缓冲区，写的时候是发送缓冲区*/

void SJA_Init(void)

{

//SJA1000复位

unsigned char i;

for(i = 0;i < 125;i++);

SJARst = 0;

for(i = 0;i < 125;i++);//给RST引脚一个低脉冲

SJARst = 1;

for(i = 0;i < 125;i++);

}

sja1000_reg.h定义：

SJA1000的寄存器有关控制

#ifndef SJA1000_H

#define SJA1000_H

/*指定SJA1000的起始地址为0x7800*/

#define SJA_REG_BaseADD 0x7800

#define REG_MODE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x00]

#define REG_CMD XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x01]

#define REG_SR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x02]

#define REG_IR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x03]

#define REG_IR_ABLE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x04]

#define REG_BTR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x06] //05保留

#define REG_BTR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x07]

#define REG_OCR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x08]

#define REG_TEST XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x09]

#define REG_ALC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0b] //0a保留

#define REG_ECC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0c]

#define REG_EMLR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0d]

#define REG_RXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0e]

#define REG_TXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0f]

#define REG_ACR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]

#define REG_ACR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]

#define REG_ACR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]

#define REG_ACR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]

#define REG_AMR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]

#define REG_AMR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]

#define REG_AMR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]

#define REG_AMR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]

/*接收缓冲区*/

#define REG_RxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]

#define REG_RxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]

#define REG_RxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]

#define REG_RxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]

#define REG_RxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]

#define REG_RxBuffer5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]

#define REG_RxBuffer6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]

#define REG_RxBuffer7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]

#define REG_RxBuffer8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x18]

#define REG_RxBuffer9 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x19]

#define REG_RxBuffer10 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1a]

#define REG_RxBuffer11 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1b]

#define REG_RxBuffer12 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1c]

/*发送缓冲区*/

#define REG_TxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10]

#define REG_TxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11]

#define REG_TxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12]

#define REG_TxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13]

#define REG_TxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]

#define REG_TxBuffer5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15]

#define REG_TxBuffer6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16]

#define REG_TxBuffer7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]

#define REG_TxBuffer8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x18]

#define REG_TxBuffer9 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x19]

#define REG_TxBuffer10 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1a]

#define REG_TxBuffer11 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1b]

#define REG_TxBuffer12 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1c]

#define REG_TxBufferRd0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x60]

#define REG_TxBufferRd1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x61]

#define REG_TxBufferRd2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x62]

#define REG_TxBufferRd3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x63]

#define REG_TxBufferRd4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x64]

#define REG_TxBufferRd5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x65]

#define REG_TxBufferRd6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x66]

#define REG_TxBufferRd7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x67]

#define REG_TxBufferRd8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x68]

#define REG_TxBufferRd9 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x69]

#define REG_TxBufferRd10 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x6a]

#define REG_TxBufferRd11 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x6b]

#define REG_TxBufferRd12 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x6c]

关键字：STC89C52 SJA1000 自收发程序引用地址：STC89C52+SJA1000自收发程序记录

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