对STM32的CAN1模块的总结

从12月中旬到现在一直都在调试板子，把F107上的CAN1（PD0，PD1）转移到F105上的CAN1（PB8，

PB9），本来以为会是很简单的进行重映射就行了，但是生活处处是

充满“惊喜”啊！

在进行了重映射后发现CAN进不了中断，很郁闷！仔细检查了两个端点CAN的连接口后发现是没错的，但还是进

不了中断。那只能进行单步调试了，最后发现是在CAN的初始化模式成功后要进入正常模式时失败了，CAN的处理工

程是：

初始化模式：设置CAN_MCR 寄存器的INRQ 位为’1’ ，请求bxCAN进入初始化模式，然后等待硬件对CAN_MSR

 寄存器的INAK 位置’1’ 来进行确认。当bxCAN处于初始化模式时，禁止报文的接收和发送，并且CANTX引脚输出隐

性位(高电平)。 初始化模式的进入，不会改变配置寄存器。

正常模式：在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，以便正常接收和发送报文。软件可以通

过对CAN_MCR 寄存器的INRQ 位清’0’ ，来请求从初始化模式进入正常模式，然后要等待硬件对CAN_MSR 寄存器的

INAK 位置’0’ 的确认。在跟CAN总线取得同步，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位(等效于总线空闲)后，

bxCAN才能正常接收和发送报文。

但就是在我的程序里，在INRQ清“0”了以后就在等待INAK的清零，直到超过定时退出返回CANINITFAILED，而

没有返回CANINITOK，所以也就是说我的CAN1模块初始化成功后根本就没有进入正常模式，又怎么会进入中断呢！

但是我在程序里分明按着例程来进行修改的，也进行了重映射了，检查多次后我把错误定位在硬件的接收电路，因为

在上面的模式解释处说到了关于CAN的Tx和Rx应该出现的高低电平，但是我用万用表测量我的Tx端是却是出现了低

电平，所以我又对CAN的收发设计电路进行了一番仔细的研究，电路应该是没错的。他妈究竟是哪错啊，要弄死人

啊！

在不经意间我把一个例程跑了，这个例程用到了两个CAN，我的硬件里有两路CAN的使用，而且硬件也是一模一

样的，但是我的CAN2电路还没有进行硬件的焊接，居然我的CAN2成功的进入了正常模式，因此我更肯定了是硬件的

问题，因为程序是一样的。但再次的硬件分析完了之后还是感觉硬件是没错的，那就只有先把焊了的电路先断了一

下，再进行调试，结果还是不行，看来还真不是错在硬件啊！

没办法了，只能是拿着万用表来查究竟是在哪一句在执行的时候把Tx脚的电平给拉低了，好不容易定位在

GPIO_INIT（）程序里发现了电平变低的语句，但是在对比了CAN_BSRR和CAN_ODR两个寄存器后发现程序是对

的，搞毛啊！

最后突然想到在网上输入STM32、CAN、PB9进行查询，在百度文库的一篇文章里看到了人家对这个端口的重

映射的程序，偶然发现到了自己一个地方弄错了，一个很细小的地方，经修改，总算是解决了我的问题，怎么说吧，

希望后人不要犯我这种低级错误。

在这半个多月，我基本逛遍了所有的电子论坛，但是就没有人能帮忙解决，说没有也有一个帖子说了跟我同样的

问题，我也找到了他本人的QQ，想向他请教，有时候人是一直奇怪的动物，很欠抽的。我连续几天向他发消息，说

我的问题（这几天他一直没上线）语气很客气，一个字的回答没有，难得今天看见他上线了，再次发了我问题，还是

没有回答，我就火了，问候了一下他全家，果然来效果了，马上把我拉黑了！大家说这是安的什么心啊，不懂或者是

忘了的，是个正常人都会回一下，不要给人希望，浪费人家时间，欠抽的！

所以在此也希望大家有看到这的，希望大家以后在逛论坛的时候要是碰到有人提问，自己也懂的尽量的帮助一下

别人，你自己也可以有几分嘛！

以下一个链接是一个我的帖子，里面有我的程序和解决方法：

http://bbs.21ic.com/forum.php?mod=viewthread&tid=407287&page=1&extra=#pid2638733