STM32 FreeRTOS 外部中断服务函数注意事项

移植正点原子的FreeRTOS操作系统到我们自己的工程，发现的一个注意事项； 

看下面代码，带FreeRTOS的外部中断服务函数，实现按键消抖，不能用delay_ms()或者和vTaskDelay()，会导致系统奔溃； 

原因是delay_ms()其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay()的简单封装，所以在使用 delay_ms()的时候就会导致任务切换，即不会导致这个外部中断延时阻塞，而切换到其他任务，导致外部中断出错； 

这里我们可以使用delay_xms()，其不会引起任务调度，是真的延时；（仅针对外部中断函数，因为我发现在按键扫描函数里面，可以使用delay_ms();）

//提供框架---对应PA0---》PG0

void EXTI0_IRQHandler(void)

{

//  delay_ms(10);//消抖

    delay_xms(10);   //消抖            

    if(KEY9==0)      

    {

        SEGGER_RTT_printf(0,"按键IN9输入 \n");

    }

    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位  

}

号外： 

（1）delay_ms()和vTaskDelay()一样使用，delay_ms()其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay()的简单封装 但vTaskDelay()程序更简洁，ms级延时更精准； 

为了编程方便，delay_ms()一般使用在外设模块初始化时候的ms级延时，例如RS485、LCD、以太网模块等，实测没有问题； 

（2）注意NVIC_IRQChannelPreemptionPriority优先级配置，正点原子例程的优先级0~4不会被FreeRTOS禁止，一般用于定时器；优先级5~15受FreeRTOS控制，一般用于外部中断、USART等； 

（3）注意区分中断优先级和任务优先级，任务优先级数字越低表示任务的优先级越低， 0 的优先级最低， configMAX_PRIORITIES-1 的优先级最高。空闲任务的优先级最低，为 0。 

（4）任务函数一般不允许跳出循环，如果一定要跳出循环的话在跳出循环以后一定要调用函数 vTaskDelete(NULL)删除此任务！