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彩虹三无人机航磁测量系统总体设计框图如图1所示,主要由彩虹三无人机、通信协议转换器、AARC510航磁仪三部分组成。
彩虹三无人机通信接口采用RS422通信协议,而航磁仪的数据和命令接口采用RS232通信协议,数据格式有较大的差异,波特率、同步码和校验方式均不相同,因此需要在这两种接口之间设计专用的通信协议转换电路和程序。航磁仪需要在实时补偿过程中记录飞行高度数据的模拟信号,而无人机鉴于安全的考虑,无法提供飞行高度的模拟信号,也需要设计数模转换电路;在实际工作过程中,航磁仪GPS接收机会出现精度不足、容易丢星的情况,无人机可以提供差分高精度DGPS数据,因此对位姿数据进行标准GPS格式的变换也是必须的。此外无人机的电源地、信号地和外壳是相互分离的,即三地隔离。为了使无人机三地关系不发生变化,明确无人机的整个接地关系,消除飞行安全隐患,转换器必需做到电源隔离、信号隔离、外壳隔离。为了达到以上的规范要求,设计了专门用于彩虹三无人机航磁测量系统的通信协议转换器。
通信协议转换器的主要工作流程由以下4部分组成:(1)无人机输出28
2
2.1
STM32F407是ST(意法半导体)推出的以ARM
由于STM32F407微控制器具有强大的计算能力和丰富的外设,选用此微控制器作为数据处理核心芯片将极大地简化硬件电路设计,不需要使用专用串口FIFO芯片对数据进行缓存,直接实时处理数据帧中的识别码、校验码等,对其数据解包和封包的过程延时极其短暂,可以完成大数据量下的实时传输。
2.2
通信协议转换器系统的硬件设计如下图2所示。STM32F407芯片提供多达6个USART异步串行端口,通过使用MAX485和MAX232电平转换芯片,将其分解为2个RS422电平标准端口和4个RS232电平标准端口;采用LM2576、LM1805将隔离后的28
3
3.1
如前所述,通信协议转换器的最主要的功能是实现遥测遥控数据、位置姿态数据的解析,使设备之间通过RS422/RS232串口传输。为了正确、顺利和实时地完成传输,不同的设备采用了不同定义的串口通信传输协议。多种传输协议都是基于帧传输的方式,将测控、位姿数据进行分帧发送,并在传输过程中对单帧中的数据进行和校验。数据帧的构成如下图3所示。
上行遥控帧数据主要包括控制航磁仪的工作状态,如是否磁补偿飞行、是否开始记录文件、是否进入标定模式等信息。下行遥测数据主要包括航磁仪的测量数据,如磁场强度大小、经纬度及方向、系统工作状态等信息。在STM32F407微控制器程序的控制下,对不同USART端口接收到的信息内容解析后进行队列排序,相互之间采用多线程结构调用设计,用以实现多任务的伪并行处理,完成了航磁仪测量数据传输协议和无人机链路传输协议的自动转换。通过实际的测试,系统误码率几乎为零,自动协议转换时间远小于帧传输的间隔时间,完全可以达到实时传输数据的要求。
3.2
飞控中心发出的位置姿态数据是无人机为航磁仪提供的经纬度、姿态角、航向、雷达/气压高度等飞行状态数据,用以方便航磁仪进行补偿和收录。无人机主要的位姿数据包括双点差分DGPS、高精度无线电雷达等传感器数据。相比较而言航磁仪内置GPS接收机性能指标明显低于无人机提供的位姿数据。因此需要将原有的位姿数据解析转化为GPS标准格式,并且将飞行高度信息进行模拟量输出。主要数据格式解析如下图4所示。
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本文主要描述了通过使用STM32F407嵌入式ARM芯片完成通信数据的收发、通信协议帧数据的识别、信息和校验字的解包/封包分发的过程,使用LTC1655数模转换芯片进行飞行高度数据模拟变换,以及使用光电隔离芯片和DC/DC电源模块完成电平转换和电气隔离。
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推荐阅读最新更新时间:2024-03-16 14:49