AVR控制20个舵机的程序-电子工程世界

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/*AVR控制20个舵机的程序*/

#include

#include "me.h" //自定义的通用io简化位

void timer0_init(void);

void port_init(void);

void init(void);

void UART_init(void); //串口初始化程序

void UART_rx(void); //串口接收中断函数

void send_text(unsigned char *s); //字符串发送函数

void sendchar(unsigned char c); //字符发送函数

void dog_init(void); //初始化看门狗

unsigned char RX_data[4]={0}; //串口接收的数据

unsigned char RX_counter=0; //串口接收到的字节数计数器

unsigned char pwm1,pwm2,pwm3,pwm4,pwm5,pwm6,pwm7,pwm8,pwm9,pwm10,pwm11,pwm12,pwm13,pwm14,pwm15,pwm16,pwm17,pwm18,pwm19,pwm20; //分别为20个pwm的值

unsigned char count; //pwm定位变量

void main(void)

{

oSCCAL=0xAA; //系统时钟校准，不同的芯片和不同的频率

init(); //?

while(1)

{

WDR(); //拼命喂狗

if(RX_counter==4) //收到一个完整的命令信息

{

RX_counter=0; //清除串口接收到的字节数计数器

if((RX_data[0]==''''''''S'''''''')&&(RX_data[3]==''''''''E''''''''))//判断头尾是不是符合

{

CLI(); //关闭中断，开始判断数据

switch(RX_data[1])

{

case 0x01:

pwm1=RX_data[2];

break;

case 0x02:

pwm2=RX_data[2];

break;

case 0x03:

pwm3=RX_data[2];

break;

case 0x04:

pwm4=RX_data[2];

break;

case 0x05:

pwm5=RX_data[2];

break;

case 0x06:

pwm6=RX_data[2];

break;

case 0x07:

pwm7=RX_data[2];

break;

case 0x08:

pwm8=RX_data[2];

break;

case 0x09:

pwm9=RX_data[2];

break;

case 0x0a:

pwm10=RX_data[2];

break;

case 0x0b:

pwm11=RX_data[2];

break;

case 0x0c:

pwm12=RX_data[2];

break;

case 0x0d:

pwm13=RX_data[2];

break;

case 0x0e:

pwm14=RX_data[2];

break;

case 0x0f:

pwm15=RX_data[2];

break;

case 0x10:

pwm16=RX_data[2];

break;

case 0x11:

pwm17=RX_data[2];

break;

case 0x12:

pwm18=RX_data[2];

break;

case 0x13:

pwm19=RX_data[2];

break;

case 0x14:

pwm20=RX_data[2];

break;

default:

SEI(); //错误时打开中断，以便发送错误信息

send_text("ER"); //范围超出20个pwm，就发出大写字母"ER"

break;

}

SEI(); //恢复中断允许

send_text("OK"); //判断处理完毕返回ok;

}

void init(void)

{

CLI(); //disable all interrupts

port_init();

timer0_init();

TIMSK = 0x01; //定时器中断源

UART_init();

SEI(); //re-enable interrupts

}

void port_init(void)

{

PORTB = 0x00;

DDRB = 0xFF;

PORTC = 0x00;

DDRC = 0x7F;

PORTD = 0x00;

DDRD = 0xFF;

}

void send_char(unsigned char c) //发送单字符函数

{

while (!(UCSRA&(1 << UDRE))); //判断上次发送有没有完成

UDR = c; //发送数据

}

#pragma interrupt_handler UART_rx: iv_USART_RX //将串口接收中断，指给UART_rx

/********************************************************

通讯协议：S+PWM?+Volue+E

标志说明: S ：头标志 16进制：0x53

标志说明: PWM? ： PWM标号，？范围:0x01~0x14 指20个pwm输出

标志说明: Volue: PWM占空比，范围0x00~0xff 关闭pwm则为0x00

标志说明: E ：结束标志 16进制：0x45

其他说明: 完整一个数据占4个byte,头尾必须分别为S、E方为有效

如果pwm位超出20个，返回字母ER;

********************************************************/

void UART_rx(void) //串口接收中断函数

{

RX_data[RX_counter] = UDR;

if (RX_data[RX_counter]==''''''''S'''''''') //纠正错位用，和RX_counter溢出。

{

RX_data[0]=RX_data[RX_counter];

RX_counter=0;

}

RX_counter++; //接收的字节数计数

}

void send_text(unsigned char *s) //字符串发送函数

{

while (*s)

{

send_char(*s);

s++;

}

void UART_init(void) //串口初始化程序

{

UCSRB = BIT(RXCIE)| BIT(RXEN) |BIT(TXEN); //允许串口发送和接收，并响应接收完成中断

UBRR = 51; //时钟8Mhz，波特率9600

UCSRC = BIT(URSEL)|BIT(UCSZ1)|BIT(UCSZ0); //8位数据＋1位stop位

}

/********************************************

设计思路：舵机典型需要20mS的频率，即50Hz的频率

为了实现8位的pwm精度，需将20mS的时间再平均分正

256份，即78.125u秒，在一次中断的时候与目标定义

需要的pwm占空比的值(pwm1~20)比较,判断io是否该

输出0电平，如果不是则输出高电平

目标中断时间: 78.125uSec (加上0.2%误差)

实际中断时间: 78.000uSec

如果想提高频率，只需要修改定时器的溢出时间

如果想提高pwm的分辨率，则修改count的值

********************************************/

void timer0_init(void) //定时器初始化程序

{

TCCR0 = 0x00; //停止定时器

TCNT0 = 0xB4; //设置初始值

TCCR0 = 0x02; //开动定时器

}

#pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:10 //将定时器溢出中断指到timer0_ovf_isr中，好比汇编中的ORG

void timer0_ovf_isr(void) //定时器溢出中断程序

{

TCNT0 = 0xB4; //从新调入初始值

count++; //每中断一次加1

if (count

{

portc5_1;

}else{ //不是则输出0

portc5_0;

}

if (count

{

portc4_1;

}else{

portc4_0;

}

if (count

{

portc3_1;

}else{

portc3_0;

}

if (count

{

portc2_1;

}else{

portc2_0;

}

if (count

{

portc1_1;

}else{

portc1_0;

}

if (count

{

portc0_1;

}else{

portc0_0;

}

if (count

{

portb5_1;

}else{

portb5_0;

}

if (count

{

portb4_1;

}else{

portb4_0;

}

if (count

{

portb3_1;

}else{

portb3_0;

}

if (count

{

portb2_1;

}else{

portb2_0;

}

if (count

{

portb1_1;

}else{

portb1_0;

}

if (count

{

portd2_1;

}else{

portd2_0;

}

if (count

{

portd3_1;

}else{

portd3_0;

}

if (count

{

portd4_1;

}else{

portd4_0;

}

if (count

{

portb6_1;

}else{

portb6_0;

}

if (count

{

portb7_1;

}else{

portb7_0;

}

if (count

{

portd5_1;

}else{

portd5_0;

}

if (count

{

portd6_1;

}else{

portd6_0;

}

if (count

{

portd7_1;

}else{

portd7_0;

}

if (count

{

portb0_1;

}else{

portb0_0;

}

void dog_init(void) //看门狗初始化

{

WDR(); //看门狗计数清零

WDTCR=0x0F; //使能看门狗,并且，采用2048分频，溢出时间5V时2.1S

}

//定时器T0中断，向8253发送控制字和数据

void T0Int() interrupt 1

{

TH0 = 0xB1;

TL0 = 0xE0; //20ms的时钟基准

//先写入控制字，再写入计数值

SERVO0 = 0x30; //选择计数器0，写入控制字

PWM0 = BUF0L; //先写低，后写高

PWM0 = BUF0H;

SERVO1 = 0x70; //选择计数器1，写入控制字

PWM1 = BUF1L;

PWM1 = BUF1H;

SERVO2 = 0xB0; //选择计数器2，写入控制字

PWM2 = BUF2L;

PWM2 = BUF2H;

}

关键字：AVR控制2 舵机引用地址：AVR控制20个舵机的程序

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