stm32F1使用us-100超声波测距

依旧，使用CubeMX进行外设配置。

使用电平方式，需要进行两次捕捉，而且发送10us触发脉冲，需要延时。103VBT6的Timer不多，还是UART口方便。

硬件配置：

1）UART波特率设为9600

2）开启NVIC中断

软件：

我使用US-100测量料斗里的颗粒料消耗，项目使用Freertos系统。

1）

在main函数里启用UART2端口监听

1. HAL_UART_Receive_IT(&huart2, rx_data_sonic, 2);  

触发模块后，它会返回2个字节的数据，这里直接读2个。

2）

在Task里每10秒触发一次，发送一个字节0x55。任务是20ms运行一次，使用一个计数。

1. check_interval++;  

2. if (check_interval >= 499) {  

3.   HAL_UART_Transmit(&huart2, &command_sonic, 1, 1);  

4.   check_interval = 0;  

5. }  

3）

在中断回调函数里做计算。

料斗高度是50厘米，因此限制返回的值。譬如把料斗盖打开，测的几米的数据，扔掉不用。可不必考虑料斗打开的情况。

1. // 超声波数据  

2. if (huart->Instance == USART2) {  

3.   uint16_t distance = rx_data_sonic[0]*256 + rx_data_sonic[1];  

4.     

5.   if (Q_SonicDataHandle != NULL) {  

6.     if (distance < 500) {  

7.       osMessagePut(Q_SonicDataHandle, (uint32_t)distance, 0);  

8.     }  

9.   }  

10.   HAL_UART_Receive_IT(&huart2, rx_data_sonic, 2);   

11.     

12. }  

语句末尾要再次启动串口中断监听。