51单片机 步进电机旋转角度控制

1. #include   

2.   

3. typedef unsigned char uchar;  

4. typedef unsigned int uint;  

5. typedef unsigned long ulong;  

6.   

7. uchar code beatCode[8] = {  

8.     0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6  

9. };  

10. ulong beats = 0;  

11. uchar T0RH = 0, T0RL = 0;  

12.   

13. void turnMotor(ulong angle){  

14.     EA = 0;  

15.     beats = angle * 4076 / 360;  

16.     EA = 1;  

17. }  

18.   

19. void setTimer0(uint ms){  

20.     ulong tmp;  

21.     tmp = 11059326 / 12;  

22.     tmp = tmp * ms / 1000;  

23.     tmp = 65536 - tmp;  

24.     tmp += 28;  

25.     T0RL = tmp;  

26.     T0RH = tmp>>8;  

27. }  

28.   

29. void interruptTimer0() interrupt 1{  

30.     static uchar index = 0;  

31.     TH0 = T0RH;  

32.     TL0 = T0RL;  

33.     if(beats){  

34.         uchar tmp = P1;  

35.         tmp &= 0xF0;  

36.         tmp |= beatCode[index];  

37.         P1 = tmp;  

38.         index = ++index & 0x07;  

39.         beats--;  

40.     }  

41.     else{  

42.         P1 |= 0x0F;  

43.     }  

44. }  

45.   

46. void main(){  

47.     EA = 1;  

48.     TMOD = 0x01;  

49.     setTimer0(2);  

50.     TH0 = T0RH;  

51.     TL0 = T0RL;  

52.     ET0 = 1;  

53.     TR0 = 1;  

54.     turnMotor(2 * 360 + 180);  

55.     while(1);  

56. }  

下面是使用库函数循环左移实现的：

1. #include   

2. #include   

3.   

4. typedef unsigned char uchar;  

5. typedef unsigned int uint;  

6. typedef unsigned long ulong;  

7.   

8. ulong beats = 0;  

9. uchar T0RH = 0, T0RL = 0;  

10.   

11. void turnMotor(ulong angle){  

12.     EA = 0;  

13.     beats = angle * 4076 / 360;  

14.     EA = 1;  

15. }  

16.   

17. void setTimer0(uint ms){  

18.     ulong tmp;  

19.     tmp = 11059326 / 12;  

20.     tmp = tmp * ms / 1000;  

21.     tmp = 65536 - tmp;  

22.     tmp += 28;  

23.     T0RL = tmp;  

24.     T0RH = tmp>>8;  

25. }  

26.   

27. void interruptTimer0() interrupt 1{  

28.     static uchar beatCode = 0x33;  

29.     TH0 = T0RH;  

30.     TL0 = T0RL;  

31.     if(beats){  

32.         uchar tmp = P1;  

33.         tmp &= 0xF0;  

34.         beatCode = _crol_(beatCode, 1);  

35.         tmp |= beatCode;  

36.         P1 = tmp;  

37.         beats--;  

38.     }  

39.     else{  

40.         P1 |= 0x0F;  

41.     }  

42. }  

43.   

44. void main(){  

45.     EA = 1;  

46.     TMOD = 0x01;  

47.     setTimer0(2);  

48.     TH0 = T0RH;  

49.     TL0 = T0RL;  

50.     ET0 = 1;  

51.     TR0 = 1;  

52.     turnMotor(2 * 360 + 180);  

53.     while(1);  

54. }