这段时间又遇到新问题，四轴在解锁起飞的时候会死机重启，甚至连烧录好的代码都丢失了。
换了MPU，换了场管都没有作用。后来在一位朋友的帮助下找到了问题。
原因是电机驱动的结构改了下：
上一版的电路板，R10这个电阻不是下拉电阻，而是一个限流电阻，串联在D11脚和Q4之间。但是这样有个问题是刚接通电源的时候，MPU初始化未完成，D11偶尔会有轻微电流流出，导致电机旋转。
为了解决这个问题，把R10改成下拉了，接通电源电机就不会转了。
但是出现了电机通电MPU就复位的情况，查来查去，只有D11脚会这样。这个脚是328P的15脚，MOSI。也不知这个脚的电路有什么特殊的地方，会导致复位。
解决办法是，再加上一个1K的限流电阻，问题解决了。但是原因仍然不知道，也许是电机起转电流太大。能力有限研究不了那么多了。只是需要再重新设计板子了。
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