AVR定时器比较中断

最近打算自己做个蓝牙接收机，接在四轴上，于是研究下怎么输出4路PWM。

计划是用定时器中断，然后在中断的时候计算占空比，然后对指定的PIN脚做高低电平的切换。

折腾了半天才大致上了解了这方面的用法，下面的代码在16M的ATMEGA8芯片上实现了1秒中断一次。

void setup() {

    pinMode(13, OUTPUT);

   //禁止中断 

    cli();

    //TCNT1在这里是累加寄存器，一次时钟增加一次

    //TCNT1 = 0;

    // TCCR1控制寄存器

    TCCR1A = 0;

    TCCR1B = 0;

    // OCR1A是累加上限寄存器，调整这个值就可以控制频率了

    // 这里的15625是这样计算：16M / 1024 = 15625

    OCR1A = 15625;

    // 设置1024分频

    // 这里_BV是个宏，就是 1 << n 的作用，各种设置bit的写法好分裂的感觉。

    TCCR1B |= (_BV(CS12) | _BV(CS10));

    // WGM12控制的CTC模式，就是自己会把TCNT1给清0了，否则要手工清0

    TCCR1B |= 1 << WGM12;

    // 设置比较中断

    bitSet(TIMSK,  OCIE1A);

    //开启中断

    sei();

}

int flag = 0;

void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

}

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {

    if (flag == 0) 

    {

        flag = 1;

        digitalWrite(13, HIGH);

    }

    else

    {

        flag = 0;

        digitalWrite(13, LOW);

    }

}