基于STM32的超声波HC-SR04历程

HC-SR04基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

程序编写思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定时器；

2、给模块TRIG端口发送大于10us的高电平信号，当收、收到ECHO回响信号是，打开定时器开始定时；

3、当回响信号消失，关闭定时器；

4、通过定时器定时时间来确定距离。

/*Systick延时函数

  Systick 延时初始化*/

void SysTick_Delay_Us( unsigned int us)   //1微妙延时

{

uint32_t i;

SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);

for(i=0;i {

       //当计数器的值减小到0的时候,CRTL寄存器的为16置1,当置1的时候该位清0

while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );

}

// 关闭定时器

SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

}

//1毫秒延时

void SysTick_Delay_Ms( unsigned int  ms)

{

uint32_t i;

SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);

for(i=0;i {

while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );

}

SysTick->CTRL &=~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

}

/*TIM2定时器初始化

    一些宏定义再次不多过说明 */

void Timer_Config()

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);   

TIM_DeInit(TIM2);

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=65535;//定时周期  这里没开启定时中断，这个周期最大到2米距离

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=72-1; //  分频系数

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频

TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

/*定时器初始化完成*/

TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);.

TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);

TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//¹关闭定时器使能

}

/*超声波距离函数*/

#include "Chao.h"

#include "Systick.h"

extern char dis[];    //存储转换后的值

int Val=0;

extern int Length;

/*初始化超声波IO*/

void HS_GPIO_Config()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //´ò¿ªGPIOʱÖÓ

//Trig

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Trig;   

GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(HC_SR04_Port,&GPIO_InitStruct );

//Echo

GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Echo; 

GPIO_Init(HC_SR04_Port,&GPIO_InitStruct );

}

char  *Convert()  //将整型数据转换后存储到字符数组里

{

int tmp=0,i=0;

Length=0;   //数据长度

Val=UltraSonic();

//Val=26;

tmp=Val;

while(tmp)

{

tmp=tmp/10;

Length++;

}

for(i=Length-1;i>=0;i--)

{

dis[i]=Val%10+'0';

Val=Val/10;

}

return dis;

}

int UltraSonic()   //超声波距离

{

unsigned int length=0;

GPIO_ResetBits(HC_SR04_Port, Trig);  //先拉低

GPIO_SetBits(HC_SR04_Port, Trig);  //拉高电平信号

SysTick_Delay_Us(20);   //拉高电平超过10US

GPIO_ResetBits(HC_SR04_Port, Trig); //拉高够了就拉低

      /*等待回响信号*/

while(GPIO_ReadInputDataBit(HC_SR04_Port,Echo)==0);  //高电平就是接收到了

TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIM2定时器

while(GPIO_ReadInputDataBit(HC_SR04_Port,Echo)==1);//回响信号消失了

TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器

length=TIM_GetCounter(TIM2)/58;

if(length<=0) length=0;

       TIM_SetCounter(TIM2,0);  //取出TIM2定时器counter寄存器里的值

SysTick_Delay_Ms(200);  

return length;

}

/*    主函数  */

#include "stm32f10x.h"

#include "Chao.h"

#include "Systick.h"

#include "Timer.h"

int distence = 0;   

char dis[4];    

int Length=0;

int main()

{

char *Tmp;

HS_GPIO_Config();   

Timer_Config();      

while(1)

{

Tmp=Convert();

Speed_Arr(Tmp);

Speed_Byte(' ');

Speed_Byte('C');

Speed_Byte('M');

Speed_Byte('n');

SysTick_Delay_Ms(300);

}

}