CAN总线发送与接收函数

初始化CAN模块

void INIT_CAN0(void) 

{

  if(CAN0CTL0_INITRQ==0)       // 查询是否进入初始化状态   

    CAN0CTL0_INITRQ =1;        // 进入初始化状态

  while (CAN0CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态

  CAN0BTR0_SJW = 0;            //设置同步

  CAN0BTR0_BRP = 7;            //设置波特率  

  CAN0BTR1 = 0x1c;             //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s

                               // 关闭滤波器                                  

  CAN0IDMR0 = 0xFF;

  CAN0IDMR1 = 0xFF;

  CAN0IDMR2 = 0xFF;

  CAN0IDMR3 = 0xFF;

  CAN0IDMR4 = 0xFF;

  CAN0IDMR5 = 0xFF;

  CAN0IDMR6 = 0xFF;

  CAN0IDMR7 = 0xFF; 

  CAN0CTL1 = 0xC0;             //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用外部晶振，使用总线时钟源 

  CAN0CTL0 = 0x00;             //返回一般模式运行

  while(CAN0CTL1_INITAK);      //等待回到一般运行模式

  while(CAN0CTL0_SYNCH==0);    //等待总线时钟同步

  CAN0RIER_RXFIE = 1;          //禁止接收中断

}

发送函数

Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg)

{

  unsigned char send_buf, sp;

  if(msg.len > 8)                 // 检查数据长度

    return(FALSE);  

  if(CAN0CTL0_SYNCH==0)           // 检查总线时钟

    return(FALSE);

  send_buf = 0;

  do

  {   

    CAN0TBSEL=CAN0TFLG;           // 寻找空闲的缓冲器

    send_buf=CAN0TBSEL;

  } 

  while(!send_buf);                                 

  CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);// 写入标识符

  CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);

  if(msg.RTR)   

    CAN0TXIDR1 |= 0x10;           // RTR = 阴性

  for(sp = 0; sp < msg.len; sp++) // 写入数据

    *((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];

  CAN0TXDLR = msg.len;            // 写入数据长度    

  CAN0TXTBPR = msg.prty;          // 写入优先级  

  CAN0TFLG = send_buf;            // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送) 

  return(TRUE);  

}

接收函数

Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg)

{

  unsigned char sp2;

  if(!(CAN0RFLG_RXF))            // 检测接收标志

    return(FALSE);                             

  if(CAN0RXIDR1_IDE)             // 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符

    // IDE = Recessive (Extended Mode)

    return(FALSE);                               

  msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) // 读标识符|

            (unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5); 

  if(CAN0RXIDR1&0x10)

    msg->RTR = TRUE;

  else

    msg->RTR = FALSE;                                   

  msg->len = CAN0RXDLR;            // 读取数据长度                                  

  for(sp2 = 0; sp2 < msg->len; sp2++)// 读取数据

    msg->data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);                              

  CAN0RFLG = 0x01;                  // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)

  return(TRUE);

}