基于STM32两轮自平衡小车

发布者:大头玩家最新更新时间:2021-09-09 来源: eefocus关键字:STM32  两轮自平衡小车  陀螺仪 手机看文章 扫描二维码
随时随地手机看文章

一、硬件介绍

        主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6,陀螺仪用的是MPU6050,电机驱动用的是TB6612,蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的,WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S,小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的(不是我买的,同学的),电池用的是一节7.2的镍镉电池,液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED,开关用的是三脚纽子开关,电池接口用的是T插,电阻电容这些用的基本上是0603封装,编码器5V降压用的是ASM1117-5.0,3.3V降压用的是SP6203,拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的,按键是两脚贴片,microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座,超声波是某宝上几块钱烂大街的那种,蜂鸣器是有源的,编码器是小车底盘自带的,电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。


二、主控板资源介绍

        STM32F103VET6主控芯片;两个microusb口,第一个是MCU的串口1,可作为普通的串口收发数据,通过调节板上BOOT选项,也可将其作为ISP下载程序接口;第二个是SWD硬件仿真接口;蓝牙模块,与MCU的串口2连接;WIFI模块,与MCU的串口3相连;一块1.3寸IIC协议的液晶接口;超声波接口;双电机驱动;六轴陀螺仪;电池电压检测;4个用于调试的LED;4个独立式按键;一组4P的拨码开关;有源蜂鸣器;两个6P带AB相编码器的电机接口。


三、软件介绍

        这份配套的软件,也算是我一点一点黏贴拼凑实测出来的,模块分的很清楚。再来说一下个人的感觉吧,网上资料一大堆,但是大多都是只有程序,没有对应的较为完整电路原理图。很少见到软硬件全部开源并且能够对应的资料。所以就带来这样一个后果,我们用别人的程序,我们自己画的电路。举个例子,某宝上卖这个的程序我看过,个人觉得,如果不搭配他的硬件,想用自己的硬件而直接把他的软件工程拿过来修改的话,很烦很乱基本上是扯淡。因为里面东西牵涉太多,你第一次做并不知道哪些是无关紧要哪些是必不可少的,比如蓝牙的遥控部分,超声波部分啊等等这些在他完整版的工程里面都是写好的,再者我们肯定是先调直立环,然后在调试速度环和方向环,所以你把他完整版的工程拿过来用,你告诉我怎么删减或者怎么注释掉速度环、方向环和一些锦上添花的功能模块呢?还有很多地方都是寄存器直接配置,我完全看不懂不知道怎么修改,一头雾水。所以最好的办法就是,参照别人的程序,一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样,避免修改别人的底层,这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。


最后简单展示一下分享的资源,至于源文件全部在最后。


这是电路原理图:

这是PCB图:

这是打样好的PCB:

这是程序框架图:

这是最后搭建好的实物图:

最后附上安装文件:


链接:https://pan.baidu.com/s/1dQB4O4Q72mabQM61HgRIRA

提取码:love

关键字:STM32  两轮自平衡小车  陀螺仪 引用地址:基于STM32两轮自平衡小车

上一篇:图文详解STM32F0xx基于标准库新建工程
下一篇:STM32学习之传感器篇——DHT11温湿度传感器

推荐阅读最新更新时间:2024-11-08 10:54

毕业设计| STM32和MPU6050 实现的体感云台设计
以 STM32 作为主控模块,在陀螺仪 MPU6050 的作用下控制云台的转动,从而扩大画面范围,图像传输到手机上起到实时监控的作用。为了防止因为抖动而造成的图像模糊等,添加了自稳功能。为了实现远程遥控,采用了 2.4GHz 无线通信模块,作为板与板间的通信,主要收发控制信号。 功能上分为两个处理模块,分别为接收端和发送端:发送端采用了STM32F103单片机配合MPU6050和NRF24L01两个模块,MPU6050用于检测姿态角,然后通过NRF24L01将姿态信息发送至接收端。接收端采用了STM32F407配合NRF24L01接收发送端的姿态信息然后控制云台的角度。云台为2轴云台:采用舵机驱动。实现功能:1)MPU6050
[单片机]
STM32之NVIC
STM32(Cortex-M3) 中NVIC(嵌套向量中断控制)的理解 一、STM32 (Cortex-M3) 中的优先级概念 STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念:抢占式优先级和响应优先级,也把响应优先级称作 亚优先级 或 副优先级 ,每个中断源都需要被指定这两种优先级。 1. 何为占先式优先级(pre-emption priority) 高占先式优先级的中断事件会打断当前的主程序/中断程序运行 抢断式优先响应,俗称中断嵌套。 2. 何为副优先级(subpriority) 在占先式优先级相同的情况下,高副优先级的中断优先被响应; 在占先式优先级相同的情况下,如果有低副优先级中断正
[单片机]
stm32中DMA基本使用
DMA有什么用? 直接存储器存取用来提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。无须CPU的干预,通过DMA数据可以快速地移动。这就节省了CPU的资源来做其他操作。 有多少个DMA资源? 有两个DMA控制器,DMA1有7个通道,DMA2有5个通道。 数据从什么地方送到什么地方? 外设到SRAM(I2C/UART等获取数据并送入SRAM); SRAM的两个区域之间; 外设到外设(ADC读取数据后送到TIM1控制其产生不同的PWM占空比); SRAM到外设(SRAM中预先保存的数据送入DAC产生各种波形); 还有一些目前还搞不清楚的。 DMA可以传递多少数
[单片机]
<font color='red'>stm32</font>中DMA基本使用
IIC专题(二)——STM32驱动AT24C02
1.概述 MiniSTM32 开发板板载的 EEPROM 芯片型号为 24C02。该芯片的总容量是 256个字节,该芯片通过 IIC 总线与外部连接。这里直接采用原子板上的 AT24C02 ,主要是软件编程方面的学习。 2.硬件连接 A2、A1、A0 三个引脚直接接地。供电: (VCC = 2.7V to 5.5V) 器件地址设置: 对于AT24C02:Addr— 0xA0(写)/ 0xA1(读)。 单字节写入: 按页写入: 从当前地址读出数据; 随机读取: 顺序读出: 3.例程分析 (一)IIC 部分实现代码 包括 IIC 的初始化(I
[单片机]
IIC专题(二)——<font color='red'>STM32</font>驱动AT24C02
关于STM32中CAN中断的使用
如果你用的CAN引脚是PA11和PA12,接收中断用CAN1_RX0_IRQn。如果CAN引脚用的是PB8和PB9,也就是用重定义的引脚,接收中断用CAN1_RX1_IRQn。由于PA11和PA12也是USB的引脚,所以非互联型且带CAN控制器的微控制器的库文件在起名字时用了USB_LP_CAN1_RX0_IRQn。 具体的定义可以参考stm32F10x.h文件,其中对不同型号的中断有具体的定义。 示例如下: 1. 配置过滤器 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_F
[单片机]
STM32驱动语音模块播报实时时间
前几天有个学生在用一个语音模块,遇到了点困难,为了方便调试,自己也买了两个一起玩了一下。 今天就来简单分享一下这个模块。 模块概述 DY-SV17F 语音模块,包括IO 分段触发,UART 串口控制, ONE_line 单总线控制,标准 MP3 等 7 种工作模式; 板载 5W D 类功放,可直接驱动 4Ω, 3~5W 喇叭; 支持 MP3,WAV 解码格式; 板载4MBte flash 存储,可通过 USB 数据线连接模块上的MicroUSB接口,电脑可以将模块识别为一个U盘,打开此存储更新音频文件即可。 工作模式配置 硬件连接 原理图 为了测试方便,各位也可以画一个PCB板,这样就可以避免使用一堆杜邦线进
[单片机]
STM32 SPI接口的简单实现
通常SPI通过4个引脚与外部器件相连: ● MISO:主设备输入/从设备输出引脚。该引脚在从模式下发送数据,在主模式下接收数据。 ● MOSI:主设备输出/从设备输入引脚。该引脚在主模式下发送数据,在从模式下接收数据。 ● SCK:串口时钟,作为主设备的输出,从设备的输入 ●NSS:从设备选择。这是一个可选的引脚,用来选择主/从设备。它的功能是用来作为“片选引脚”,让主设备可以单独地与特定从设备通讯,避免数据线上的冲突。从设备的NSS引脚可以由主设备的一个标准I/O引脚来驱动。一旦被使能(SSOE位),NSS引脚也可以作为输出引脚,并在SPI处于主模式时拉低;此时,所有的SPI设备,如果它们的NSS引脚连接到主设备
[单片机]
<font color='red'>STM32</font> SPI接口的简单实现
STM32速成笔记(13)—低功耗模式
一、STM32低功耗模式介绍 STM32提供了一些低功耗模式。默认情况下,系统复位或上电复位后,微控制器进入运行模式。在运行模式下,HCLK 为CPU提供时钟,并执行程序代码。当 CPU 不需要继续运行(例如等待外部事件) 时,可以利用多种低功耗模式来节省功耗。 STM32 提供了 3 种低功耗模式,以达到不同层次的降低功耗的目的 • 睡眠模式 (内核停止工作,外设仍在运行) • 停止模式 (所有时钟都停止) • 待机模式 ( 1.8 V 内核电源关闭) 这三种模式所需的功耗是逐级递减,也就是说待机模式功耗是最低的。 在睡眠模式中,仅关闭了内核时钟,内核停止运行,但其片上外设,CM3 核心的外设全都照常运行 。在停止模式中
[单片机]
<font color='red'>STM32</font>速成笔记(13)—低功耗模式
小广播
设计资源 培训 开发板 精华推荐

最新单片机文章
何立民专栏 单片机及嵌入式宝典

北京航空航天大学教授,20余年来致力于单片机与嵌入式系统推广工作。

502 Bad Gateway

502 Bad Gateway


openresty

 
EEWorld订阅号

 
EEWorld服务号

 
汽车开发圈

电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2024 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved