STM32-编码器的软件解码

编码器的输出AB两相的波形如下图所示，其原理不赘述。

软件解码方案有两种

1.查表法

有波形可以知道，波形有四种状态组成：

当AB相波形经历00—10—11—01的状态就表示一个正向步进。反之则表示反向步进。

读引脚电平的代码就不贴上了，只贴波形处理代码：

#define FILTER_MAX      3       // 电平滤波次数

//AB电平状态表

const unsigned char TrueTabA[4] = {1,0,0,1} ;

const unsigned char TrueTabB[4] = {1,1,0,0} ;

typedef struct 

{

    unsigned char AVal;         // A电平

    unsigned char BVal;         // B电平  

    unsigned char PreAVal;      // 前次A电平

    unsigned char PreBVal;      // 前次B电平  

    unsigned char CmpNum;       // 滤波次数

    unsigned char Index;        // 真值表中位置  （这是什么鬼？）

    unsigned char CWW ;         // 方向  1-正向  0-反向

    unsigned char Initbut;         // 上电后初始化标志

    signed short PNum;        // 累计脉冲数 

    signed short PrePNum;     // 前次累计脉冲数

    GPIO_TypeDef port;          // 

    unsigned short pin;         //

}T_TubeButInfo;

// 获取在真值表中的位置

static unsigned char GetIndex(unsigned char tbindex)  //当AB不同电平的时候返回相应的值

{

    if(TubeButInfo[tbindex].AVal)  

    {

        if(TubeButInfo[tbindex].BVal) return 0 ;//A高B高

        return 3 ;  //A高 B低

    }

    else

    {

        if(TubeButInfo[tbindex].BVal) return 1 ;//A低B高

        return 2 ;         //A低 B低

    }

}

// 计算脉冲个数

// asf : 1表示累加  0-累减

static void SetPNum(unsigned char tbindex, unsigned char asf)

{   //1表示正向转     0表示反向转

    if((asf != 0) & (TubeButInfo[tbindex].PNum < 8000))   //防止溢出

{

TubeButInfo[tbindex].PNum++;

}

    else if((asf == 0) & (TubeButInfo[tbindex].PNum > -8000))

{

TubeButInfo[tbindex].PNum--;

}

}

void ProcessTubeButton(void)     //按键数据处理

{

    unsigned int i ;

    unsigned char index ;

    for(i=0; i    {

        if( (TubeButInfo[i].PreAVal == TubeButInfo[i].AVal) && (TubeButInfo[i].PreBVal == TubeButInfo[i].BVal) )  //A B 电平都没有发生变化

        {

            TubeButInfo[i].CmpNum = TubeButInfo[i].CmpNum + 1 ;

            if( TubeButInfo[i].CmpNum >= FILTER_MAX )//滤波，等稳定下来

            {

                TubeButInfo[i].CmpNum = 0 ;

                index = GetIndex(i) ;// 返回值:  A高B高0    A高B低3    A低B高1   A低B低2         即对应查表TrueTabA/B的状态

                if( TubeButInfo[i].Initbut == 1)  //开机刷新

                {

                    TubeButInfo[i].Index = index ;

                    TubeButInfo[i].Initbut = 0 ;

                }

                else

                {

                    if( TubeButInfo[i].Index == index)  // 旋钮没动

                    {

return;

}

                    if( TubeButInfo[i].CWW == 1)        // 当前为正转状态

                    {

if( TubeButInfo[i].Index == 3)  //前状态A高B低

                        {

                            if(index == 0)  // 3到0  为正转

                            {

                                SetPNum(i,1);

                            }

                            else                  // 3到其他（只能是3到2），为反转

                            {

                                SetPNum(i,0) ;

                                TubeButInfo[i].CWW = 0 ;

                            }

                        }

                        else

                        {

                            if( (TubeButInfo[i].Index + 1) == index)  // 为正转

                            {

                                SetPNum(i,1);

                            }

                            else                                    // 为反转

                            {

                                SetPNum(i,0) ;

                                TubeButInfo[i].CWW = 0;                                

                            }

                        }

                        TubeButInfo[i].Index = index;

                    }

                    else                                      // 当前为反转状态

                    {

                        if( TubeButInfo[i].Index == 0 )

                        {

                            if(index == 3)      // 0到3 为反转

                            {

                                SetPNum(i,0) ;                                                            

                            }

                            else                // 0到其他 为正转

                            {

                                SetPNum(i,1) ;

                                TubeButInfo[i].CWW = 1 ;         

                            }

                        }

                        else

                        {

                            if( (TubeButInfo[i].Index - 1)== index)  // 为反转

                            {

                                SetPNum(i,0);                              

                            }

                            else                                     // 正转   

                            {