MSP432P401R TI Drivers 库函数学习笔记（三）认识任务的创建及图形化配置

平台：Code Composer Studio 10.4.0

MSP432P401R SimpleLink™ 微控制器 LaunchPad™ 开发套件

(MSP-EXP432P401R)

任务的简单创建

根据上篇机翻的函数作用，及观察本例程模板，可总结出使用默认参数初始化线程任务的函数：

三个参数分别是线程任务名，优先级和堆栈大小

void My_Task_Init(void (*TaskName)(void *arg), int priority, size_t stacksize)

{

    pthread_t           thread;

    pthread_attr_t      attrs;

    struct sched_param  priParam;

    int                 retc;

    /* Initialize the attributes structure with default values */

    pthread_attr_init(&attrs);

    /* Set priority, detach state, and stack size attributes */

    priParam.sched_priority = priority;

    retc = pthread_attr_setschedparam(&attrs, &priParam);

    retc |= pthread_attr_setdetachstate(&attrs, PTHREAD_CREATE_DETACHED);

    retc |= pthread_attr_setstacksize(&attrs, stacksize);

    if (retc != 0)

    {

        /* failed to set attributes */

        while (1)

        {

        }

    }

    retc = pthread_create(&thread, &attrs, TaskName, NULL);

    if (retc != 0)

    {

        /* pthread_create() failed */

        while (1)

        {

        }

    }

}

为方便管理

我在工程目录下新建了src文件夹和inc文件夹

在其中建立了myTask.c 、myTask.h，同时还把工程的一些文件名改了，并删掉了例程模板中的empty.c

myTask.c

/*

 * myTask.c

 *

 *  Created on: 2021年8月2日

 *      Author: Royic

 */

#include

/* POSIX Header files */

#include

/* RTOS header files */

#include BIOS.h>

/* Driver configuration */

#include "ti_drivers_config.h"

/* For usleep() */

#include

#include

#include

#include "./inc/myTask.h"

void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize)

{

    pthread_t           thread;

    pthread_attr_t      attrs;

    struct sched_param  priParam;

    int                 retc;

    /* Initialize the attributes structure with default values */

    pthread_attr_init(&attrs);

    /* Set priority, detach state, and stack size attributes */

    priParam.sched_priority = priority;

    retc = pthread_attr_setschedparam(&attrs, &priParam);

    retc |= pthread_attr_setdetachstate(&attrs, PTHREAD_CREATE_DETACHED);

    retc |= pthread_attr_setstacksize(&attrs, stacksize);

    if (retc != 0)

    {

        /* failed to set attributes */

        while (1)

        {

        }

    }

    retc = pthread_create(&thread, &attrs, startroutine, NULL);

    if (retc != 0)

    {

        /* pthread_create() failed */

        while (1)

        {

        }

    }

}

myTask.h

/*

 * myTask.h

 *

 *  Created on: 2021年8月2日

 *      Author: Royic

 */

#ifndef INC_MYTASK_H_

#define INC_MYTASK_H_

void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize);

#endif /* INC_MYTASK_H_ */

图形化配置上手

打开.syscfg格式的文件，此为CCS用于图形化配置的文件

应该是之前TI出的图形化配置工具TI PinMux的CCS内置版(下图为TI PinMux)

简简单单点个灯

配置引脚

由原理图可知，P1.0 控制LED1，LED2为RGB灯，其中P2.0控制其中的红灯

仿造原工程修改其中的GPIO模块，设LED1为输出模式，正常(非开漏)模式，驱动能力中等，初始电平为低电平，不上拉下拉

Use Hardware选项是可选板子预设好的GPIO种类，选为None后可在下面的GPIO Pin改为自定义引脚。

同理，设置LED2的红灯

建立任务

在myTask.c中建立两个任务

其中一个1s反转一次LED1，另一个2s反转一次LED2的红灯

sleep(n)用于秒级的挂起

usleep(n)用于微秒级的挂起

#include

void *LED1_Task(void *arg0)

{

    while (1)

    {

        sleep(1);

        GPIO_toggle(LED1);

    }

}

void *LED2_Task(void *arg0)

{

    while (1)

    {

        sleep(2);

        GPIO_toggle(LED2);

    }

}

在myTask.h中声明

extern void *LED1_Task(void *arg0);

extern void *LED2_Task(void *arg0);

在main中初始化

int main(void)

{

    /* Call driver init functions */

    Board_init();

    GPIO_init();

    My_Task_Init(LED1_Task, 1, 1024);

    My_Task_Init(LED2_Task, 1, 1024);

    BIOS_start();

    return (0);

}

实验结果

可以观察到两个任务近似并行同时执行，LED1 约1s翻转一次，LED2 约2s翻转一次。

整体代码

main.c

/*

 *  ======== main_tirtos.c ========

 */

#include

/* POSIX Header files */

#include

/* RTOS header files */

#include

/* Driver configuration */

#include

#include

#include "./inc/myTask.h"

/*

 *  ======== main ========

 */

int main(void)

{

    /* Call driver init functions */

    Board_init();

    GPIO_init();

    My_Task_Init(LED1_Task, 1, 1024);

    My_Task_Init(LED2_Task, 1, 1024);

    BIOS_start();

    return (0);

}

myTask.c

/*

 * myTask.c

 *

 *  Created on: 2021年8月2日

 *      Author: Royic

 */

#include

/* POSIX Header files */

#include

/* RTOS header files */

#include

/* Driver configuration */

#include "ti_drivers_config.h"

/* For usleep() */

#include

#include

#include

#include "./inc/myTask.h"

#include

void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize)

{

    pthread_t           thread;

    pthread_attr_t      attrs;

    struct sched_param  priParam;

    int                 retc;

    /* Initialize the attributes structure with default values */

    pthread_attr_init(&attrs);

    /* Set priority, detach state, and stack size attributes */

    priParam.sched_priority = priority;

    retc = pthread_attr_setschedparam(&attrs, &priParam);

    retc |= pthread_attr_setdetachstate(&attrs, PTHREAD_CREATE_DETACHED);

    retc |= pthread_attr_setstacksize(&attrs, stacksize);

    if (retc != 0)

    {

        /* failed to set attributes */

        while (1)

        {

        }

    }

    retc = pthread_create(&thread, &attrs, startroutine, NULL);

    if (retc != 0)

    {

        /* pthread_create() failed */

        while (1)

        {

        }

    }

}

void *LED1_Task(void *arg0)

{

    while (1)

    {

        sleep(1);

        GPIO_toggle(LED1);

    }

}

void *LED2_Task(void *arg0)

{

    while (1)

    {

        sleep(2);

        GPIO_toggle(LED2);

    }

}

myTask.h

/*

 * myTask.h

 *

 *  Created on: 2021年8月2日

 *      Author: Royic

 */

#ifndef INC_MYTASK_H_

#define INC_MYTASK_H_

void My_Task_Init(void *(*startroutine)(void *), int priority, size_t stacksize);

extern void *LED1_Task(void *arg0);

extern void *LED2_Task(void *arg0);

#endif /* INC_MYTASK_H_ */