MSP430中MODBUS-RTU的程序编写方式

**MSP430中MODBUS-RTU的程序编写方式**

MODBUS RTU简单介绍

MODBUS 轮询程序，此函数持续在while中循环

定时器定时卡3.5字符时间，置标志位给轮询函数

03功能码的处理函数，此函数通过for语句持续将寄存器中数据打包发送，并添加CRC校验

06功能码解析函数，此函数用于将发送进来的数据解析后根据地址写入寄存器

通过串口发送一串数据，并在此数据后自动追加CRC校验码

此函数是正确应答函数，在03/06功能码解析函数中用到

写到这里依然没有出现对应寄存器读写的函数，其实读写的函数很简单，读取的函数只是输入寄存器的地址，即可将读取到的结果return给函数本身，在03功能码的解析函数中将数据读取出来并追加CRC通过串口发送出去，就达到了读取寄存器的效果

大家可以根据自己的要求在本函数中添加相应的地址和数据，自行增加case语句即可；如果要读取32位数据，需要把32位数据拆分成两个16位数据，需要占用两个寄存器。

下面为06功能码写保持寄存器的函数，可以根据自己要求自行添加内部函数，增加case语句即可

最后分享一个将2字节的数组（小端Little Endian,低字节在前）转换为16位整数的程序

注明：以上的函数适用于MSP430F5438A单片机，程序来源是参考安富莱的MODBUS例程，本人将程序重新优化和改写，目前MODBUS响应速度小于20MS即可响应

MODBUS RTU简单介绍

Modbus 一个工业上常用的通讯协议、一种通讯约定。Modbus协议包括RTU、ASCII、TCP。其中MODBUS-RTU最常用，比较简单，在单片机上很容易实现。虽然RTU比较简单，但是看协议资料、手册说得太专业了，起初很多内容都很难理解。

首先第一步是串口的初始化以及定时器，MODBUS是传输协议，依赖于串口，本质就是通过串口对数据以规定的格式进行收发并判断，RTU为16进制传输。所以首先要对串口进行初始化，初始化串口波特率、数据位。校验位以及停止位，在编写MODBUS协议之前首先保证自己串口已经调通，定时器已经开启并初始化，这些是前提。

当上位机发来请求命令，比方说要读我们设备1个寄存器，地址为1，那么上位机就会发送01 03 00 00 00 01 xx xx

01 表示从机地址

03 表示modbus03功能码

00 第一组表示寄存器起始地址高8位

00 第二组表示寄存器起始地址低8位

00 第三组表示读取的寄存器数量高8位

01 表示读取的寄存器数量低8位，即这条数据帧代表从第0个地址开始，读取一个寄存器

XX 第一组表示CRC校验高8位

XX 第二组表示CRC校验低8位

MODBUS 轮询程序，此函数持续在while中循环

///*超过3.5个字符时间后执行函数,通知主函数开始解码*/

        if(gtModbusTime.u8ModbusTimeOutFlag == ENUM_FALSE)       

        {

            return;                                 

        }  

        u16Addr = gtModbusData.u8RxBuf[0];

        if(u16Addr != gtFramData.u8FramDeviceAddr)

        {

            gtModbusData.u8RxCount = 0;

            return; 

        } 

        gtModbusTime.u8ModbusTimeOutFlag = ENUM_FALSE;   

        /*接收的数据小于4个字节就认为是错误的*/

        if(gtModbusData.u8RxCount < 4)     

        {

            gtModbusData.u8RxCount = 0;

            return; 

        }    

        /*计算CRC校验和*/

        u16Crc = Crc16(gtModbusData.u8RxBuf,gtModbusData.u8RxCount);

        if(u16Crc != 0)

        {

            gtModbusData.u8RxCount = 0;

            return; 

        }    

        /*如果标志位不是0，则说明是有效数据，进入分析应用层协议*/

        if(gtModbusData.u8RxCount != 0)

        {

            /*进入应用解析代码*/

            ModBusApplication();          

        }

那么我们的串口接受到这样的请求数据就需要对数据进行处理，处理方式如下：

首先对定时器的标志位进行判断，如果检测到接受数据完成标志位没有被清零，那么证明数据还在接受中，所以直接break，判定数据有没有接受完成是计算一帧数据接受完成的时间，加入波特率为9600，那么证明一秒发送9600个位，9600除以8就是多少个字节，发送请求的命令是8个字节，MODBUS定义3.5个字符间隔就可以确定数据是否接收完成，3.5个字符不是3.5个字节，而是完整的一帧数据的3.5倍时间，9600意味着一秒发送9600个位，那么也就是一秒发送1200字节，这样就可以算出8个字节需要多少时间，并且计算8个字节的3.5倍大约是多少时间从而控制定时器去定这么长时间。

定时器定时卡3.5字符时间，置标志位给轮询函数

switch(TA0IV)

    {

        case 0x02:

        {

            /*关闭定时器中断，目的防止不接收数据时定时器一直在工作*/ 

            TA0CCTL1 &= ~CCIE;      

            /*接收一个字节置位*/

            gtModbusTime.u8ModbusTimeOutFlag = ENUM_TRUE;     

            if(gtModbusTime.u8ModbusFlag == ENUM_FALSE)

            {

                gtModbusTime.u8ModbusFlag = ENUM_TRUE;      

            }   

            break;

        }

在代码解析中就可以获取到MODBUS的命令位，根据命令就可以进入不同的协议解析：

static void ModBusApplication(void)

{

    switch (gtModbusData.u8RxBuf[1])       

    {

        /*01功能读取线圈输出状态，本程序未用*/ 

        case 0x01:         

        {

            break; 

        }  

        /*02功能读取线圈输入状态，本程序未用*/

        case 0x02:         

        {

            break; 

        }  

        /*03功能读取保持寄存器*/         

        case 0x03:         

        {

            Modbus03H();    

            break;

        }  

        /*04功能读取输入寄存器，本程序未用*/

        case 0x04:         

        {

            break;   

        } 

        /*05功能写开关量输出*/

        case 0x05:         

        {

            break; 

        }  

        /*06功能写单路寄存器*/          

        case 0x06:         

        {

            Modbus06H();

            break;

        } 

        /*10功能写多个寄存器*/

        case 0x10:          

        {

            Modbus10H();

            break;

        }           

        default:     

        {

            break;

        }                               

    }

}

在不同的协议解析中，根据MODBUS的要求当传输回来是03指令时，需要将寄存器的数据按照要求的长度和CRC校验后发送出去，如果是06指令，那么就返回响应成功的指令。

03功能码的处理函数，此函数通过for语句持续将寄存器中数据打包发送，并添加CRC校验

static void Modbus03H(void)

{

    uint16_t u16Register = 0;

    uint16_t u16Number = 0;

    uint16_t u16LoopData = 0;

    /*64大小计算出来最多32个寄存器*/    

    uint8_t  u8RegisterValue[128];   

    /*查询错误标志正确*/

    gtModbusData.u8RspCode = RSP_OK;               

    if(gtModbusData.u8RxCount != 8)          

    {

        /*数值域错误，数据位数不对就直接返回*/

        gtModbusData.u8RspCode = RSP_ERR_VALUE;      

        return;

    }

    /*取寄存器的首地址*/

    u16Register = u16BeBufToUint16(& gtModbusData.u8RxBuf[2]);    

    /*取多少位的长度*/

    u16Number = u16BeBufToUint16(& gtModbusData.u8RxBuf[4]);   

    /*如果读到数据长度不对*/

    if(u16Number > sizeof(u8RegisterValue) / 2)                  

    {

        /*则数值域错误*/

        gtModbusData.u8RspCode = RSP_ERR_VALUE;                  

        return;

    }   

    for(u16LoopData = 0; u16LoopData < u16Number; u16LoopData++)

    {

        if(ModBusReadRegisterValue(u16Register,& u8RegisterValue[2 * u16LoopData]) == 0)

        {

            /*如果读到的数据长度为0，则寄存器地址错误，查询错误标志为寄存器地址错误*/

            gtModbusData.u8RspCode = RSP_ERR_REG_ADDR;  

            break;          

        }

        u16Register++;

    }

    /*如果查询标志正确*/

    if(gtModbusData.u8RspCode == RSP_OK)               

    {

        gtModbusData.u8TxCount = 0;

        /*之前获取到的地址码*/

        gtModbusData.u8TxBuf[gtModbusData.u8TxCount++] = gtModbusData.u8RxBuf[0];  

        /*功能码*/

        gtModbusData.u8TxBuf[gtModbusData.u8TxCount++] = gtModbusData.u8RxBuf[1];   

        gtModbusData.u8TxBuf[gtModbusData.u8TxCount++] = u16Number * 2;             

        for(u16LoopData = 0; u16LoopData < u16Number; u16LoopData++)

        {

            gtModbusData.u8TxBuf[gtModbusData.u8TxCount++] = u8RegisterValue[2 * u16LoopData];      

            gtModbusData.u8TxBuf[gtModbusData.u8TxCount++] = u8RegisterValue[2 * u16LoopData + 1];  

        }    

        /*计算要发送的CRC*/     

        gtUnionUword.u16word = Crc16(gtModbusData.u8TxBuf,gtModbusData.u8TxCount); 

        /*将原有数据右移8位在尾部添加CRC*/

        gtModbusData.u8TxBuf[gtModbusData.u8TxCount++] = gtUnionUword.u8byte[1];   

        gtModbusData.u8TxBuf[gtModbusData.u8TxCount++] = gtUnionUword.u8byte[0];