基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计-电子工程世界

直道检测

在小车的中部平行装有两个色标传感器，采用查询检测的方法对黑线进行检测。89C51在检测到黑线信号后，通过89C51的PI.5和Pl.6口得知是哪一个传感器检测到黑线，以此作为调整小车方向的基准。在程序方面，我们采用了差补控制算法。在校正服务程序中通过检测PI.5和Pl.6口的状态，运用差补算法，精确调节左右前轮的方向，达到使小车稳定沿黑线行走的目的。

为了保证程序的准确性，服务程序中设置了2重黑线检测，有效的防止了小车冲出跑道。在直道上的铁片，我们使用金属探测传感器来检测。通过计算小车开始检测到铁片与离开铁片时的圈数之差，乘以车轮的周长，我们可以得到铁片的长度以及铁片一半的长度，由此可以得到起跑线到铁片中央的距离。

当车轮转动时，安装在轮胎上的磁钢使霍尔元件产生电平变化。因此只需记录电平变化的次数，便能得到实际转速。为了提高准确度，减少误差，我们安装了两块磁钢。

转弯检测

为了防止小车冲出跑道以及按照黑线转弯，需要在进人弯道之前降低速度。因此我们采用了高效的H型PWM电路调节转速。在进人转弯之前，我们通过提前减速程序使小车降低速度。通过跟随黑线行驶和检测最后一片铁片的位置，我们可以得到准确的停车位置和车头方向。在铁片上停留55的期间，驱动声光报警系统，发出声光报警信号;同时，由累计脉冲的总数便可得到全程行驶的时间。

障碍检测

首先我们通过寻找Zoow灯泡的光源，来校正小车的方向。然后通过超声波对障碍物进行距离检测，以此为基准，绕过障碍物。再通过检测光源找到小车与车库之间的距离，并由此引导小车准确进入车库。

结束语

从测试结果来看，PWM技术能够极大地提高电动机的驱动效率;双色标传感器解决了小车严格按照轨迹(黑线)运行的问题;超声波传感器能够精确测量小车与障碍物之间的距离，为躲避障碍物提供了较好的测量方法;霍尔传感器可精确测量运行中的转速。从运行情况看，采用本方案设计制作的智能小车，系统可靠性较高，运行稳定，定位准确，达到了设计要求。

基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计

关键字：单片机控制传感器引用地址：基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计

上一篇：AT89C51与AT89S51单片机有什么区别
下一篇：基于AT89C51单片机的温度检测系统硬件电路设计

推荐阅读最新更新时间：2024-11-18 14:44

单片机控制步进电机系统

学习了单片机在的基本输入输出和在数据采集领域的应用，接着学习了单片机在控制领域的应用。在控制系统中，通常要控制机械部件的平移和转动，这些机械部件的驱动大都采用交流电机、直流电机和步进电机等，其中步进电机最适合与数字控制。因此在了解单片机在控制系统中的应用时，首先了解了单片机控制步进电机的设计。主要器件： 1、 AT89C52单片机芯片，用与接受键盘输入和控制步进电机。 2、 4相步进电机驱动芯片STK672-040，内含有硬件脉冲分配电路和功率驱动动能。 3、 4 4行列式键盘。试验流程图：试验电路图：试验程序代码： //Stepper.h程序 #ifndef _STE

[单片机]

利用P87LPC767单片机和LM317实现24V/5A太阳能控制器电路的设计

引言能源是人类社会存在和发展的重要物质基础。目前的世界能源以煤炭、石油和天然气等化石能源为主体。而化石能源是不可再生的资源，并且在生产和消费过程中产生大量污染物，破坏生态环境。通过太阳能电池将资源无限、清洁干净的太阳辐射能转化为电能的太阳能光伏发电，是新能源和可再生能源家族中的重要成员之一 1、太阳能电池的基本原理及伏安特性当物体受到光照时，物体内的电荷分布状态发生变化而产生电动势和电流，这种现象称为光生伏打效应。该效应在液态和固态物质中都会发生。但只有在固体中，尤其是在半导体中，才会有较高的转换效率。太阳能电池是一种利用光生伏打效应把光能转换为电能的器件，当太阳光照射到半导体P-N结时，就会在P-N 结两边产

[单片机]

智能传感器技术在呼吸监视仪中的应用

当今在有智能传感器技术为捡测头的呼吸医疗监视仪已经闻世, 能以此对各种情感和呼吸之间的联系作大量的研究，并且用来真实纪录一个人的呼吸状况及其变化. 1.呼吸医疗监视仪与智能传感器技术(见图1所示). 1.1、呼吸医疗监视仪用来监视呼吸状况，并能给出大致的呼吸深度。这个监测仪监测一些可以用来评价焦虑程度的重要参数：呼吸频率、呼吸的均匀程度以及呼气和吸气之间的间歇。平静、积极的情绪通常会导致呼出长于吸入，二者的时间之比从一个方面揭示人的焦虑程度。相对较高水平的胸呼吸（相对于腹呼吸）也可说明焦虑程度。对于胸呼吸的观察可增加监视仪的可视信息。 1.2、智能传感器技术图1中的监视仪采用硅压阻式传感器（P

[应用]

全面解析创新传感器在医疗健康领域的应用

传感器因其处在采集数据的最前哨，在医疗健康领域一直是个重要角色。2015年，医疗传感器市场规模达到了82．1亿美元，预计医疗传感器市场到2022年将达到150亿美元，而2016年到2022年期间的复合增长率为8．5％。而近几年来随着移动互联网的广泛应用，数据采集结合无线传输成为有利搭档，大大提高了人们对数据变化监测的力度。瞬时间，人们发现传感器带来的价值被进一步放大了。结合新材料、纳米技术、生物技术，以及例如供电技术、新型通讯技术等相关传感器领域的周边技术发展，催生了一批以创新传感器技术为核心的医疗健康新兴产品与服务模式。新型的医疗传感器具有更灵敏、微型化、便捷、成本低、无创或者微创、互联性等优点。这些优点令一批创新产以前所未

[医疗电子]

全面解析创新<font color='red'>传感器</font>在医疗健康领域的应用

基于惠斯顿电桥的压力传感器的解决方案

所有类型的传感器在过去几年中都有了很大发展，而且与之前的产品相比，更加精确也更稳定。有的时候，这些传感器使用起来并不简单。面向这些传感器的调节电路设计师，经常发现此类电路的开发多少有些令人头疼。然而，只需少量基础知识并使用新的在线传感器设计工具，这个过程面临的很多挑战都能够迎刃而解。虽然现在市面上有多种传感器，但压力传感器最为常见。因此，本文将讨论基于惠斯顿电桥压力传感器的基本工作原理，以及用于转换这种桥传感器输出的处理电路，包括偏移和增益校准。基于惠斯顿电桥的压力传感器许多压力传感器使用微机电系统(MEMS)技术，它们由4个采用惠斯顿电桥结构连接的压敏电阻组成。当这些传感器上没有压力时，桥中的所有电阻值都是相等的。当

[传感器]

自动驾驶汽车的未来趋势：集中式传感器融合

现如今，大多数自动驾驶汽车都依靠传感器融合，即将毫米波雷达、激光雷达和摄像头的多传感器数据以一定的准则进行分析和综合来收集环境信息。正如自动驾驶汽车行业巨头们所证明的那样，多传感器融合提高了自动驾驶汽车系统的性能，让车辆出行更安全。但并非所有的传感器融合都会产生相同的效果。虽然许多自动驾驶汽车制造商依靠目标级的传感器融合，但只有集中式传感器前融合才能为自动驾驶系统提供最佳驾驶决策所需的信息。接下来我们将进一步解释目标级融合和集中式传感器前融合之间的区别，以及解释证明集中式前融合不可或缺的原因。集中式传感器前融合保留了原始传感器数据可做出更精确的决策自动驾驶系统通常依靠一套专门的传感器来收集关于其环境的底层原始

[汽车电子]

自动驾驶汽车的未来趋势：集中式<font color='red'>传感器</font>融合

爱特梅尔推出全球最小的快闪AVR微控制器封装产品

爱特梅尔公司( Atmel Corporatio)宣布，全球最小的快闪AVR 微控制器微控制器　　一个微控制器，（也称作微处理器或MCU）就是一个小型的计算机，它由一系列简单的电路和一些支持CPU作用的简单模块组成，如晶体振荡器，定时器，看门狗，串行和模拟I / O口等等。芯片里包括非闪烁存储器和OTP ROM 用来存储程序，以及一个很小的读写程序。封装产品开始投入生产。爱特梅尔的ATtiny4、ATtiny5、ATtiny9和ATtiny10 AVR微控制器 ( MCU MCU 　　MCU Microcontroller(微控制器)又可简称MCU 或μ C,也有人称为单芯片微控制器(S

[工业控制]

基于红外传感器的CO2气体检测电路设计

　　随着人类社会的进步和科学技术的发展，人们的生活水平得到了迅速提高，工业生产规模也迅速扩大，但同时导致了二氧化碳的排放成倍增长，如温室效应，土地荒漠化程度加速等，严重影响并破坏着人类的生存环境。另外，二氧化碳是作物光合作用的主要原料，其含量合适与否直接影响作物的生长。近年来，随着人们环保意识的增强，科技进步的进步，如何快速检测二氧化碳的含量，削减二氧化碳的排放，已成为各级政府和广大有识之士特别关注的问题，因此研究并设计二氧化碳检测电路具有十分重要的意义。　　目前检测二氧化碳的方法主要有化学法、电化学法、气相色谱法、容量滴定法等，这些方法普遍存在着价格贵，普适性差等问题，且测量精度还较低。而传感器法具有安全可靠、快速直读、可连

[安防电子]

基于红外<font color='red'>传感器</font>的CO2气体检测电路设计

热门资源推荐
热门放大器推荐

小广播

基于单片机控制的自主寻迹电动小车的设计

设计资源 培训 开发板 精华推荐

设计资源培训开发板精华推荐