stm32舵机驱动程序分享

　　STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核。按内核架构分为不同产品：

　　其中STM32F系列有：

　　STM32F103“增强型”系列

　　STM32F101“基本型”系列

　　STM32F105、STM32F107“互联型”系列

　　增强型系列时钟频率达到72MHz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36MHz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是32位产品用户的最佳选择。两个系列都内置32K到128K的闪存，不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合。时钟频率72MHz时，从闪存执行代码，STM32功耗36mA，相当于0.5mA/MHz。

　　在STM32F105和STM32F107互连型系列微控制器之前，意法半导体已经推出STM32基本型系列、增强型系列、USB基本型系列、互补型系列；新系列产品沿用增强型系列的72MHz处理频率。内存包括64KB到256KB闪存和 20KB到64KB嵌入式SRAM。新系列采用LQFP64、LQFP100和LFBGA100三种封装，不同的封装保持引脚排列一致性，结合STM32平台的设计理念，开发人员通过选择产品可重新优化功能、存储器、性能和引脚数量，以最小的硬件变化来满足个性化的应用需求。

　　STM32f103 舵机控制程序

　　#include “timer.h”

　　//TIM2 PWM部分初始化

　　//PWM输出初始化

　　//arr：自动重装值

　　//psc：时钟预分频数

　　void TIM2_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）; //使能定时器2时钟

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap2_TIM2， ENABLE）; //Timer3部分重映射 TIM2_CH2-》PA1

　　//设置该引脚为复用输出功能，输出TIM2 CH2的PWM脉冲波形 GPIOA.1

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIOA

　　//初始化TIM2

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

　　//初始化TIM2 Channel2 PWM模式

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出比较极性高

　　TIM_OC2Init（TIM2， &TIM_OCInitStructure）; //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC2

　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM2， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器

　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM2， ENABLE）; //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）; //使能TIM2

　　}

　　#ifndef __TIMER_H

　　#define __TIMER_H

　　#include “sys.h”

　　void TIM2_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）;

　　#endif

　　#include “delay.h”

　　#include “timer.h”

　　/*舵机控制周期限制在20ms，脉宽部分为0.5ms--2.5ms

　　0.5ms对应0度

　　1ms对应45度

　　1.5ms对应90度

　　2ms对应135度

　　2.5ms对应180度

　　*/

　　int main（void）

　　{

　　u16 pwmval=0;

　　delay_init（）; //延时函数初始化

　　TIM2_PWM_Init（1999，719）; //不分频PWM频率=100000/2000=50hz

　　while（1）

　　{

　　pwmval=1850;

　　TIM_SetCompare2（TIM2，pwmval）;

　　}

　　}