DIY系列：简简单单自制平衡机器人

　　当机器人要倒下的时候，马达就启动了，使机器人向它将要倒下的方向移动。电动机转矩的重心高于马达而使机器人保持平衡。

▲简易平衡机器人

　　第一步：所需材料：

　　你需要以下的设备来完成简易平衡机器人：

　　1、小的电机；（可以把你的四驱车拆了）

　　2、一些齿轮（我想你的四驱车还是不能幸免）

　　3、一根轴（你就放弃吧，肯定是拆了你的四驱车了）

　　4、两个轮子（……）

　　5、一些塑料片，用来做机器人的轴承套和脖子（脖子，那姑且就这么翻吧）

　　6、2个电池盒（2节一组的那种）

　　7、一些电线

　　8、一个纽扣电池

　　9、一个带金属杠杆的单刀双掷开关

　　10、一个拨动开关

　　11、一枚钉子

　　12、烙铁

　　13、胶水
 

　　第二步：

　　在这一步关键就是要把电机和轴、轮子连接起来，你可以使用上述材料里准备的齿轮、电机、轮子等用你想到的任何办法把他们有机的组合起来，各自发挥吧，或者你也可以用减速电机完成，你怎么完成它并不关键，关键是完成它就对了。

　　第三步：连接机器人的脖子和头

　　把塑料片用胶水固定到电机上，然后在塑料片的两边分别涂上胶水，把电池盒粘在最高处。（好吧，电池盒和电机之间这段的塑料片就叫做脖子了）

　　第四步：安装传感器

　　把纽扣电池焊接到微动开关上。把钉子放在火上加热，穿过塑料片，然后把这个微动开关用胶水粘在这个钉子上。注意钉子的位置，要保证纽扣电池能正好碰到地面，这很关键。（这个位置的确定很关键，记得保证机器人垂直于平面）这是这个机器人成功与否的关键。

　　第五步：连接开关

　　在电池盒的一段连上一根线，作为正极，另一端连拨动开关，拨动开关在连一根线，作为负极，然后与马达相连。

　　第六步：连线

　　你的连线必须使机器人向它要倒下的方向移动。

　　第七步：测试

　　装上电池，让我们看看它是否正常工作吧。调整微动开关的位置，让它工作的更好。如果颠倒了，那就更换一下正负极的电线。

　　后记：

　　这个平衡机器人相当的“简陋”，但是却是不平凡的，首先它用简单的方式实现了倒钟摆的平衡，虽然时间不久，但就其原理来说却是一切平衡机器人的基础，另外它也说明了自动控制的一种重要的控制方式，反馈，闭环反馈，这可能对刚刚接触机器人或者说其他自动控制系统的人的有趣的教育模式；其次，它告诉我们一个事实，人类的想象力是惊人的，也让我们反思，有很多的时候我们用很复杂的方法却来解决很简单的问题，同样却有人用简单的方法来解决复杂的问题。

　　我想也许有很多人并不屑这个机器人的制作，但是对于刚刚接触机器人的朋友来说，这确实是个很好的机器人，有趣，而且制作起来不困难。