CAN诊断基础——总结

CAN网络是一种非破坏性仲裁的通信网络，它因具有较高的通信速率（最高可达1Mbit/s）和灵活可靠的通信方式，在车载网络领域广受青睐。控制系统之间的信息交互即可通过CAN网络通信的方式进行。但如其他系统一样，通信实体之间也需要进行通信故障的诊断。而CAN网络通信不仅实现了车载电子单元之间的通信，同时也为在线诊断提供了网络载体。

CAN诊断技术随着时代的发展也经历了改朝换代，现在普遍使用的是诊断和外部诊断相结合的方式，采用的是ISO15765协议，该协议符合现代汽车网络总线系统的发展趋势，已被许多汽车厂商采纳, 将会成为未来汽车行业的通用诊断标准。

如下图所示是OSI开放式互连系统的分层示意，在诊断系统中，因层级定义不同，主要分为两大块，汽车制造商增强型诊断主要是针对整车网络ECU的诊断，它的网络层是由ISO15765-2定义，应用层由ISO14229-1和ISO15765-3共同定义；而另一块排放相关诊断网络层则是由ISO15765-4定义。

ISO15765协议以及ISO14229协议内容如下：

今天我们主要来总结一下CAN诊断通信的流程。如下图所示，即为CAN诊断通信的大致流程。

在理顺流程之前，我们需要明白两个概念：协议是水平的，它是控制两个对等实体进行通信的规则；服务是垂直的，它是由下层通过层间接口向上层提供的。

在执行一个诊断服务时，首先由诊断仪发出一个请求服务帧，然后向下传递，通过每一层去请求这个服务，同时，每一层也要向上一层反馈已确认请求，最后通过总线上的电平信号与ECU通信传递请求，在ECU 内也同样的一层层向上传递请求服务；在ECU响应请求服务时，步骤与上述类似。

总之，在协议的控制下，两个对等实体间的通信使得本层能够向上一层提供服务，而由于上下层间的服务和对等实体间的通信，CAN才能进行诊断。