CAN的工作原理

发布者:MysticGarden最新更新时间:2016-09-09 来源: eefocus关键字:CAN  工作原理 手机看文章 扫描二维码
随时随地手机看文章
当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时,它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是唯一的,不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时,这种配置十分重要。 


当一个站要向其它站发送数据时,该站的CPU将要发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片,并处于准备状态;当它收到总线分配时, 转为发送报文状态。CAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出,这时网上的其它站处于接收状态。每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测,判断这些报文是否是发给自己的,以确定是否接收它。  

由于CAN总线是一种面向内容的编址方案,因此很容易建立高水准的控制系统并灵活地进行配置。我们可以很容易地在CAN总线中加进一些新站而无需在硬件或软件上进行修改。当所提供的新站是纯数据接收设备时,数据传输协议不要求独立的部分有物理目的地址。它允许分布过程同步化,即总线上控制器需要测量数据时,可由网上获得,而无须每个控制器都有自己独立的传感器。   
  
什么是CAN ?  
  
CAN,全称为“Controller Area Network”,即控制器局域网,是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初,CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯,在车载各电子控制装置ECU之间交换信息,形成汽车电子控制网络。比如:发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中,均嵌入CAN控制装置。  
  
一个由CAN 总线构成的单一网络中,理论上可以挂接无数个节点。实际应用中,节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如,当使用Philips P82C250作为CAN收发器时,同一网络中允许挂接110个节点。CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率,这使实时控制变得非常容易。另外,硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。    

CAN 是怎样发展起来的?  
  
CAN最初出现在80年代末的汽车工业中,由德国Bosch公司最先提出。当时,由于消费者对于汽车功能的要求越来越多,而这些功能的实现大多是基于电子操作的,这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂,同时意味着需要更多的连接信号线。提出CAN总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯,减少不断增加的信号线。于是,他们设计了一个单一的网络总线,所有的外围器件可以被挂接在该总线上。1993年,CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519(低速应用)。    

 

CAN是一种多主方式的串行通讯总线,基本设计规范要求有高的位速率,高抗电磁干扰性,而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km时,CAN 仍可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。 

   

由于CAN总线具有很高的实时性能,因此,CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。    

CAN 是怎样工作的?  

CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN层的定义与开放系统互连模型(OSI)一致。每一层与另一设备上相同的那一层通讯。实际的通讯发生在每一设备上相邻的两层,而设备只通过模型物理层的物理介质互连。CAN的规范定义了模型的最下面两层:数据链路层和物理层。下表中展示了OSI开放式互连模型的各层。应用层协议可以由CAN用户定义成适合特别工业领域的任何方案。已在工业控制和制造业领域得到广泛应用的标准是DeviceNet,这是为PLC和智能传感器设计的。在汽车工业,许多制造商都应用他们自己的标准。

表1 OSI开放系统互连模型 

CAN能够使用多种物理介质,例如双绞线、光纤等。最常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送,两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”,静态时均是2.5V左右,此时状态表示为逻辑“1”,也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”,称为“显形”,此时,通常电压值为:CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V 。  
 
CAN 有哪些特性?     

CAN具有十分优越的特点,使人们乐于选择。这些特性包括:     
低成本     
极高的总线利用率  
很远的数据传输距离(长达10Km)     
高速的数据传输速率(高达1Mbit/s)     
可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文     
可靠的错误处理和检错机制     
发送的信息遭到破坏后,可自动重发  
节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能  
报文不包含源地址或目标地址,仅用标志符来指示功能信息、优先级信息   

什么是CSMA/CD ?  
  
CSMA/CD是“载波侦听多路访问/冲突检测”(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect)的
缩写。  
  
利用CSMA访问总线,可对总线上信号进行检测,只有当总线处于空闲状态时,才允许发送。利用这种方法,可以允许多个节点挂接到同一网络上。当检测到一个冲突位时,所有节点重新回到„监听‟总线状态,直到该冲突时间过后,才开始发送。在总线超载的情况下,这种技术可能会造成发送信号经过许多延迟。为了避免发送时延,可利用CSMA/CD方式访问总线。当总线上有两个节点同时进行发送时,必须通过“无损的逐位仲裁”方法来使有最高优先权的的报文优先发送。在CAN总线上发送的每一条报文都具有唯一的一个11位或29位数字的ID。CAN总线状态取决于二进制数„0‟而不是„1‟,所以ID号越小,则该报文拥有越高的优先权。因此一个为全„0‟标志符的报文具有总线上的最高级优先权。可用另外的方法来解释:在消息冲突的位置,第一个节点发送0而另外的节点发送1,那么发送0的节点将取得总线的控制权,并且能够成功的发送出它的信息。 

CAN的高层协议   

CAN的高层协议(也可理解为应用层协议)是一种在现有的底层协议(物理层和数据链路层)之上实现的协议。高层协议是在CAN规范的基础上发展起来的应用层。许多系统(像汽车工业)中,可以特别制定一个合适的应用层,但对于许多的行业来说,这种方法是不经济的。一些组织已经研究并开放了应用层标准,以使系统的综合应用变得十分容易。    

一些可使用的CAN高层协议有:    
制定组织主要高层协议    
CiA CAL协议    
CiA CANOpen协议    
ODVA DeviceNet 协议  
Honeywell SDS 协议  
Kvaser CANKingdom协议   

什么是标准格式CAN和扩展格式CAN?     

标准CAN的标志符长度是11位,而扩展格式CAN的标志符长度可达29位。CAN 协议的2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标志符。同时,在2.0B版本中规定,CAN控制器的标志符长度可以是11位或29位。遵循CAN2.0B协议的CAN控制器可以发送和接收11位标识符的标准格式报文或29位标识符的扩展格式报文。如果禁止CAN2.0B,则CAN 控制器只能发送和接收11位标识符的标准格式报文,而忽略扩展格式的报文结构,但不会出现错误。 

BOSCH CAN 2.0规范 
简介: 

1983年,德国BOSCH开始研究新一代的汽车总线;1986年,第一颗CAN-bus芯片交付应用;1991年,由德国BOSCH公司发布 CAN 2.0 规范;1993年,国际标准ISO11898正式出版;1995年,ISO11898进行了扩展,从而能够支持29位CAN标识符。2000年,市场销售超过1亿个CAN器件。 


CAN 2.0 规范分为CAN 2.0A与CAN 2.0B。CAN 2.0A支持标准的11位标识符;CAN 2.0B同时支持标准的11位标识符和扩展的29位标识符。CAN 2.0 规范的目的是为了在任何两个基于CAN-bus的仪器之间建立兼容性;规范定义了传输层,并定义了CAN协议在周围各层当中所发挥的作用。CAN 2.0 规范涉及兼容性的不同方面,比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现柔韧性,CAN被细分为以下不同的层次: 
CAN对象层(the object layer)  
CAN传输层(the transfer layer)  
物理层(the phyical layer) 
对象层和传输层包括所有由ISO/OSI模型定义的数据链路层的服务和功能。定义对象处理较为灵活。对象层的作用范围包括:  
查找被发送的报文。 
确定由实际要使用的传输层接收哪一个报文。  
为应用层相关硬件提供接口。 

 

传输层的作用主要是传送规则,也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。总线上什么时候开始发送新报文及什么时候开始接收报文,均在传输层里确定。位定时的一些普通功能也可以看作是传输层的一部分。理所当然,传输层的修改是受到限制的。 

物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。当然,同一网络内,物理层对于所有的节点必须是相同的。尽管如此,在选择物理层方面还是很自由的。 

作为通用、有效、可靠及经济的平台,CAN-bus已经广泛地受到了欢迎。它可以使用于汽车系统、机械、技术设备和工业自动化里几乎任何类型的数据通信。 

CAN 2.0 规范没有规定媒体的连接单元以及其驻留媒体,也没有规定应用层。因此,用户可以直接建立基于CAN 2.0 规范的数据通信;不过,这种数据通信的传输内容一般不能灵活修改,适合于固定通讯方式。 

 

由于CAN 2.0 规范没有规定信息标识符的分配,因此可以根据不同应用使用不同的方法。所以,在设计一个基于CAN的通讯系统时,确定CAN标识符的分配非常重要,标识符的分配和定位也是应用协议、高层协议的其中一个主要研究项目。

关键字:CAN  工作原理 引用地址:CAN的工作原理

上一篇:认识CAN总线
下一篇:CAN诊断基础——总结

推荐阅读最新更新时间:2024-05-03 00:38

线圈匝间短路测试仪的工作原理和应用特点分析
一、引言 在当前的工业生产及设备维护过程中,人们经常会进行线圈匝间短路故障的测试。但是一直以来,所用的测试方法都不理想,这就给生产、维护带来了很多的不便,特别是在电视机的生产、使用和维修的过程中,这种弊端显得尤为突出,主要是由于电视机的行输出变压器工作在高电压、大电流的恶劣环境中,容易出现匝间短路故障,一旦短路,势必会导致电流过大,造成元件损坏,而且,线圈匝间有短路的故障也不易被发现。 鉴于以上情况,我们研制了一种简单、实用的线圈匝间短路测试仪。这种测试仪具有以下特点: 1、测量精度高 通过实验证实:对于带铁芯30匝以上的线圈,只要其中任意两匝间有短路情况,本测试仪即可测出此故障。 2、可以进行声、光同时报警。 3、简单、实用
[测试测量]
线圈匝间短路测试仪的<font color='red'>工作原理</font>和应用特点分析
Canalys:2023 年第三季度全球个人电脑出货量跌幅收窄至 7%
10 月 12 日消息,Canalys 报告显示,2023 年第三季度,全球个人电脑市场继续回升。尽管个人电脑的总出货量为 6560 万台,同比下滑 7%,但较二季度,回升了 8%。本季度的出货量创下近一年内的最低跌幅,进一步体现了库存水平的恢复和相关需求的反弹。笔记本的出货量同比下滑 6% 至 5210 万部,而台式机的出货量则下跌 8% 至 1350 万部。 Canalys 的首席分析师 Ishan Dutt 表示,“虽开年不顺,但 2023 年第三季度给全球个人电脑市场带来更为积极的信号。在宏观经济环境略有改善的情况下,由于库存修正显有成效,整个行业的厂商都表现更为审慎乐观的情绪。因此,所有终端市场的需求将更好地反映在厂
[家用电子]
基于CAN总线的并联逆变电源通信监控系统研究
逆变电源的模块化并联运行可大大提高系统的灵活性,打破逆变电源在功率等级上的限制,用户可根据需要组合系统的功率,同时便于实现冗余设计,因而具有高可靠性和易于大功率化的优点。并联逆变电源通信监控技术的研究是交流电源系统从传统的集中式供电向分布式供电乃至智能电源系统供电模式发展过程中必须解决的一个课题 。本文介绍一种基于CAN现场总线的并联逆变电源通信监控系统。系统充分利用TI公司TMS320LF2407A DSP芯片的内部资源,通过CAN总线从各并联模块获取并解析现场控制数据,响应现场强实时性操作,实现对模块工作的调度监控,具有结构简洁、扩容方便及可靠性高的优点。 1 系统组成 1.1 系统网络结构   系统组成如图1所
[嵌入式]
Canyon Bridge创始人周斌在美被控证券欺诈
美国检察官起诉了一家与中国国有资本有关系的私人股本公司的创始人,原因是他涉嫌从事与该公司收购莱迪思半导体(Lattice Semiconductor Corp)有关的内幕交易。这宗收购已被叫停。 美国当局表示,美籍华人、Canyon Bridge Capital Partners创始人周斌(Benjamin Chow)串谋实施证券欺诈,“以个人会面、语音信息和文字交流方式”向他的一名商业伙伴兼朋友透露了有关Canyon Bridge可能收购莱迪思半导体的非公开信息。 美国证交会(SEC) 2月份递交的诉状指出,周斌的这名商业伙伴兼朋友名叫尹少华(Michael Yin),是一家中国对冲基金的经理。尹少华同时还面临其他的内幕
[半导体设计/制造]
变频器的工作原理及接线方法
变频器的工作原理 变频器在为负载提供稳定的电压与电流的前提条件是把电网不稳定的交流电经过整流变成直流电,然后进行直流滤波,再经过逆变电路,将直流电转换为稳定的交流电的过程。 这样,经过内部电路的转换,就可以提供稳定的不同频率的交流电了,从而提升了设备的稳定性以及实现电能的充分利用。 变频器通过调整电源的电压和频率,以达到节能、调速的目的,此外,变频器还有很多的保护功能,如过流、过压、过载保护等等。随着工业自动化的要求不断提高和节能的倡导,变频器的应用也越来越广泛。 变频器的接线方法 变频器主回路接线:(R、S、T)分别为电源进电,变频器输出端子(U、V、W)分别接到电动机上。 变频器接线图 控制回路一般的要电机正转
[嵌入式]
变频器的<font color='red'>工作原理</font>及接线方法
TI 推出 Tiva™ C 系列 TM4C123G USB+CAN 开发套件
日前,德州仪器 (TI)宣布推出新款 Tiva™ C 系列 TM4C123G USB+CAN 开发套件,从而让采用 Tiva™ C 系列微控制器 (MCU) 进行的设计工作变得前所未有的简便。该套件采用的 Tiva C 系列 MCU 具有集成了连接与传感器聚合解决方案的 ARM® Cortex™- M4 内核,可帮助设计人员便捷地评估 Tiva C 系列 TM4C123x MCU 的外设和输入/输出 (I/O),充分满足工业、运动控制、自动化、人机接口 (HMI)、照明和消费类电子产品等众多应用的需求。 该开发套件包含了设计人员开展全面系统评估所需的一切组件,如主机和设备 USB 线缆、板载调试接口,以及支持低功耗休眠模式的纽扣电池
[单片机]
分体式电磁流量计的工作原理和特点
工作原理 分体式电磁流量计测量原理是基于法拉第电磁感应定律,分体型电磁流量计由传感器和转换器组成,传感器安装在测量管道上,转换器被安装在离传感器30米内或100米内的场合,两者间由屏蔽电缆连接。分体式电磁流量计传感器主要组成部分是:测量管、电极、励磁线圈、铁芯与磁轭壳体。主要用于测量封闭管道中的导电液体和浆液中的体积流量。如水、污水、泥浆、纸浆、各种酸、碱、盐溶液、食品浆液等,广泛应用于石油、化工、冶金、纺织、食品、制药、造纸等行业以及环保、市政管理,水利建设等领域测量高温,高湿,不便观察的环境。 产品特点 分体式电磁流量计全数字量处理,抗干扰能力强,测量可靠,精度高、流量测量范围可达150:1超低EMI开关电源,适用电源
[测试测量]
分体式电磁流量计的<font color='red'>工作原理</font>和特点
STM32常用通信——USART,IIC,SPI,CAN
STM32常用通信 CAN通信 CAN根据两根线上电位差来判断总线电平,总线电平分为显性电平和隐形电平,两者必居其一,发送方通过控制总线电平发送信息给接收方。 显性电平对应逻辑0,两根线压差2.5V左右,隐形电平对应逻辑1,压差为0。总线上可以挂很多单元,显性电平具有优先权,一个单元 显性电平,则总线为显性。CAN总线起止断有120R的电阻,用于做阻抗匹配,减少回波反射。 CAN的位时序: 同步段SS SS 传播时间段PTS 相位缓冲段1 PBS1 BS1 相位缓冲段2 PBS2 BS2 1位分为四段,每段由若干Tq组成, 波特率=1/(Tq+TBS1+TBS2) TBS1=Tq*(TS1 +1) TBS2=Tq*(
[单片机]
STM32常用通信——USART,IIC,SPI,<font color='red'>CAN</font>
小广播
最新嵌入式文章
何立民专栏 单片机及嵌入式宝典

北京航空航天大学教授,20余年来致力于单片机与嵌入式系统推广工作。

换一换 更多 相关热搜器件
电子工程世界版权所有 京B2-20211791 京ICP备10001474号-1 电信业务审批[2006]字第258号函 京公网安备 11010802033920号 Copyright © 2005-2024 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved