ETH（瑞士苏黎世联邦理工学院）动态系统与控制研究小组创造出一个可以随意翻转，实现高难度自我平衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大概约15厘米，可以通过不断翻转自己走动；还可以单边、单点站立平衡在平面以及斜面上。
▲自动调整平衡姿态
Cubli有三个内置的转轮，它们沿着不同的轴调整转速和角动量，从而产生足够的动力来保持立方体的平衡。原理为任何物体在旋转时，都会产生一种稳定旋转轴的效果，例如陀螺静置不能站立，但一旦转起来就能立得稳当，而且越快越稳——这就是角动量守恒定律的体现。Cubli机器人三个垂直表面的法线方向都被飞轮稳定起来，于是在三维空间里获得了相当的稳定性。反应轮作用是由电动马达连接的转轮，根据不同的旋转速度向着惯性的反方向转动，从而达到不倒翁的功能——悬停。
Cubli原理：反应轮转动使一条边线与底面接触，达到单边平衡的状态，反应轮旋转转动，使单点站立平衡，达到了移动。
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