打败原有思路，重塑新机器人

身处于21世纪的我们，就算是没有听说过任何高科技产品的名字，也一定会听说过机器人这个字眼，在这个时代，机器人技术尤其热门，各个国家也都在大力发展该行业，可想而知，该行业在本世纪的地位。作为世界最为热门的技术之一，几乎每个地方都有在研究机器人，他们在该领域都各有特色，但波士顿动力公司无疑是其中的佼佼者，而作为公司的明星Atlas无疑是最出色的。

关于人形机器人坠毁在地上的一些事情往往会引起旁观者的同情。甚至许多机器人专家都试图让他们的机器人不跌倒，仅仅是因为当它们坏了时修理它们既费时又昂贵。

但在波士顿动力公司，碰撞和跌倒是开发过程中不可或缺的一部分。通过将 Atlas 推向（有时甚至超出）其极限，团队不断地了解其能力以及如何改进它们。但是，如果没有一支高度专业化的技术人员团队，这种方法是不可能实现的。当 Atlas 上出现故障时，波士顿动力无法将机器人送去维修；公司必须依靠大楼内人员的专业知识才能让坏掉的机器人重新站起来。“建造、破坏、修复”已经成为公司内部的一种口号，是“解决难题”和“陶醉于机器人技术”等公司价值观的简写。

Atlas 团队的技术人员将一系列不拘一格的背景和培训带入车间。沃什伯恩在大学里学习多媒体艺术和摄影，在加入阿特拉斯车队之前，他在赛车运动领域工作了 12 年。专注于 Atlas 电池和阀门的电气工程技术员 Crystal Kemp 拥有航空航天焊接背景。该团队的另一位电气工程技术员汤姆·史蒂文斯（Tom Stevens）专门研究构成他所谓的机器人“大脑”和“神经系统”的传感器和电气元件。

肯普说，视频拍摄是“全员参与”的一天。“我们几乎处于待命状态，”她说。“我们试图完成一些常规项目，但当出现问题时，我们会尽快介入并修复它。”

机器人感知算法的目的是将相机和雷达等传感器中的数据转换为对决策制定和规划形体动作有益的东西。虽然 Atlas 使用集成 IMU、联合位置和力传感器来控制自身的肢体动作，并通过感知地面来保持平衡，但它需要利用感知来识别和导航中的间隙和窄梁等障碍。

作为时代最强，没有之一的双足机器人，只要对外公布Demo，绝对燃爆朋友圈，当然，这也符合波士顿动力公司对它的期待——Building the World's Most Dynamic Humanoid Robot （打造世界最强动态性能的人形机器人）。Atlas身高1.5米，体重80kg，速度1.5m/s，依靠28个液压执行器实现各种高难度运动。根据专利和视频推断，足部踝关节由两个直线执行器并联驱动，髋关节和手臂多是伺服摆动缸。至于具体的结构形式，不确定是叶片式，还是专利提到的柱塞式。髋关节处的多运动输出令人膛目结舌。

目前，Atlas已经可以熟练的完成垂直起跳、跨越障碍、后空翻，甚至和Spotmini一起舞蹈，并逐步开启手脚都参与的跑酷功能。但和人类相关的还是要有交互，帮助人类完成一定的任务。

Atlas 使用 TOF 深度相机以每秒 15 帧的速度生成环境的点云，点云是测距的大规模集合。Atlas 的感知软件使用一种名为多平面分割的算法从点云中提取平面。多平面分割算法的输入馈入到一个映射系统中，该系统为 Atlas 通过相机看到的各种不同对象构建模型。