浅析​KUKA机器人固定焊钳的铣削控制V1

摆臂铣刀的机械控制示意图,电机单方向旋转.

常用IO信号:

A 786 焊接控制器铣削复位

A 842 摆臂伸出/返回 A834铣刀电机旋转A835铣刀吹气

E842 摆臂在返回位置

E843 摆臂在伸出位置

E844 在回位的取反信号

E845 在伸出位的取反信号

E834 铣刀圈数检测

工作示意图:

E845与E844的控制电器图:

O_KS1_M1=842 -A842铣刀旋转-

使用中断程序关闭铣刀旋转:

GLOBAL INTERRUPT DECL 2 WHEN $IN[I_关闭KS1_Ruhe] == FALSE DOKS_Abschalten()

当有E844时证明摆臂在伸出位置,这时会关闭电机旋转.

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[I_KS1_Arbeit] == FALSEDO KS_Abschalten()

当有E845时证明摆臂在返回位置,这时会关闭电机旋转.

GLOBALDEFKS_Abschalten()

关闭摆臂电机

$OUT[O_KS1_KYP3V] = FALSE

$OUT[O_KS1_M1] = FALSE-A842电机旋转-

$OUT[O_KS1_Schw] = FALSE

摆臂旋转电机采用双继电器控制:

固定焊钳MAKROSTEP：

-当有铣削时出现圈数故障时，会先把摆臂摆回，然后停在66步等待复位，如果复位会返回到第51部，重新铣削。

-F321-STEP在第2步

-F564,A835 都没有好使用

F321 = EIN

Schritt 51 = F92 & !F93& A4039 & E13–激活固定焊钳STEP需要关闭安全们E13

51步开始

-初始化变量

F122 = AUS

F321 = AUS

F322 = AUS

F323 = AUS

F324 = AUS

F325 = AUS

F326 = AUS

F327 = AUS

F329 = AUS

-初始化计数器变量

F94 = AUS

F95 = AUS

F96 = AUS

F97 = AUS

F98 = AUS

F99 = AUS

-初始化铣刀变量

F312 = AUS

F313 = AUS

bin1 ( EIN ) = 31 -给焊钳程序号

bin3 ( EIN ) = 31 –给BOSCH程序号

T8 ( !F334 ) = -2[1/10Sek]

F334 = EIN -STEP已经开始运行

-给PLC铣电极信号

A116 = EIN

A130 = EIN

A786 = F830 给BOSCH铣电极数复位，F830区分两种焊钳或控制器–一般不激活

A722 = !F830-没用用于

Schritt 52 = T8 & A4039 -0.2秒后向下

SCHRITT 52-铣刀电机预先旋转

F334 = AUS

T7 ( EIN ) = -50[1/10Sek] -5秒检测时间

i1 (EIN) = 0 -计数器清0

A834 = EIN -铣刀电机预先旋转

Schritt 53 = A4039 -有使能直接去下一步

-在焊钳不夹时铣刀电机先旋转测试检测开关，电机是否正常工作。

SCHRITT 53 预转大于2圈就可以

F312 = EIN -激活M97进行预先旋转测试

F313 = i1 > 2 -计数超过2圈后激活F313跳步

Schritt 54 = (F313 + T7) & A4039

SCHRITT 54—关闭铣刀预转

F312 = AUS 关闭M97预先旋转测试

t8 ( EIN ) = -100[1/10Sek]

Schritt 55 = A4039

SCHRITT 55 –检测预先旋转是否符合

F322 = !F313-故障有转圈数故障

F323 = (!E842 + E843 + E844 + !E845) & !F324 & !F328

-摆臂没在KS1BE2R位-摆臂在KS1BE2V位-摆臂在KS1SE1-R-摆臂没在KS1SE1-V位-F323摆臂位置不正确

- F324摆臂在伸出位 - F328移动装置在伸出位

F329 = F322 + F323 + T8 -铣刀/摆臂状态不正常，有故障。

T7 ( EIN ) = STOP

A834 = !F322& !F323 -状态正常会继续转铣刀

A835 = !F322& !F323 & F564 –F564没有激活，此功能没有激活

Schritt 56 = (!F322& !F323 & (E835 & F564 + !E835& !F564) + T8) & A4039

-没有故障去56步

Schritt 72 = (F322 + F323) & !F324& !F328 & A4039

有故障回到72步

SCHRITT 56–摆臂伸出

F329 = T8 -超时故障