自动驾驶摄像头分类与功能应用

近年来，汽车ADAS高级驾驶辅助系统装车率正在快速增长。纵览各大厂商，这些技术基本上集中在L2-L3级自动驾驶，而为了实现这些功能，单车感知系统中，摄像头的使用量基本上都在5个以上。 以上这些摄像头都安装在哪里、有什么叫法呢？今天智驾最前沿就带大家一起来聊一聊。

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现有摄像头分类有多种分法：根据摄像头CMOS镜头数量，我们将之分为单目、双目；而根据摄像头的视角，有广角、鱼眼。 本文中，智驾最前沿采用的是根据摄像头安装位置，及其视野不同，进行分类。一般分为前视、后视、环视、侧视以及内视摄像头。智驾最前沿整理了部分摄像头在车载上的应用介绍，以供参考；

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前视摄像头

安装位置：一般在风挡玻璃、内后视镜处。 用于前向驾驶辅助的摄像头，一般简称为前摄像头，主要是为了识别前方的道路车辆行人，视角45°左右。图像传感器与DSP扩展的双核MCU配合，提供传入视频帧，进行图像处理，对道路前方情况进行监测，可以实现FAM、LDW、ACC等辅助驾驶功能。此外，新兴的夜视摄像头一般也在这块。     前视摄像头常见是单/双目摄像头，双目测距性能更好，但算法更复杂、价格更高。前视摄像头处的摄像头数量并不固定，比如特斯拉，配置了三个摄像头：

前视窄视野摄像头，最大监测距离 250 米；

前视主视野摄像头，最大监测距离 150 米；

前视宽视野摄像头，最大监测距离 60 米。

前视摄像头是ADAS的核心摄像头，涵盖测距、物体识别、道路标线等，因此算法复杂，门槛较高。

环视摄像头

安装位置：车辆前后车标（或附近）、以及集成于左右后视镜上的一组摄像头 环视摄像头，也被称为全景式影像监控系统，作用在于识别出停车通道标识、道路情况和周围车辆状况，使用多个摄像头的图像进行拼接，为车辆提供360度成像，因为车声周边情况的探测需求，一般安装在车前方的车标或格栅等位置。

图 环视影像监控系统原理图       现阶段，前视与环视是最广泛的摄像头应用。

侧视摄像头

安装位置：左右后视镜处或下方车身处 侧视摄像头主要是用于盲点监测BSD，根据安装位置可以实现前视或后视作用。目前大部分主机厂会选择安装在汽车两侧的后视镜下方的位置。未来可能会将传统的光学后视镜用摄像头取代，变成应用CMS摄像头的电子后视镜。  

后视摄像头

安装位置：一般安装在尾箱或后挡风玻璃上 后视摄像头主要是用于倒车过程中，便于驾驶员对车尾后面影像的捕捉，实现泊车辅助功能。    

内置摄像头

安装位置：无固定位置，方向盘中、内后视镜上方、A柱或集成于仪表显示屏处均有。 由于现有自动驾驶仅仅位于L2-3级，还需要人类驾驶员干预。因此，驾驶员监控系统DMS成为一个解决方案出现在ADAS中。现有的DMS解决方案主要是采用近红外摄像头的AI识别来完成。这个摄像头在驾驶员前方，能够完整的拍到驾驶员面部信息。 此外，还有部分厂商从DMS系统扩展到OMS乘员监测系统，可以有效避免后排幼儿或儿童被遗忘在车内。 当然，一辆汽车的ADAS传感器，不仅仅是以上五种摄像头，为了实现感知系统的冗余，确保安全。主机厂基本上会采用结合毫米波、激光、超声波等雷达的多传感融合，而且摄像头数量上大概率还会增加。