机器人控制的三种分类方式

1、按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制

开环精确控制的条件：精确地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。

①开环控制是指无反馈信息的系统控制方式。当操作者启动系统，使之进入运行状态后，系

统将操作者的指令一次性输向受控对象。

②闭环控制是指控制论的一个基本概念。指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输

入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。

③开环控制与闭环控制的区别：有无反馈；是否对当前控制起作用。开环控制一般是在瞬间

就完成的控制活动，闭环控制一定会持续一定的时间，可以借此判断。

2、按照期望控制量分为：力控制、位置控制、混合控制这三种。

位置控制就是定位，主要控制输入方式是脉冲。力控制就是电机的转矩控制，确定转矩的扭力。力控制及力／位混合控制一般比较复杂，就是前两者的集合体。

位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，位置速度反馈，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制；多关节位置控制分为分解为运动控制、集中控制。力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。

3、智能化的控制方式

主要有：模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制、专家控制。

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