大模型开始赋能机器人 机器人的新角逐已经开始

=上周，傅利叶宣布，通用人形GR-1开启对外预售。据介绍，GR-1全身具备44个自由度，关节模组为全自研一体化执行器，运动能力可实现拟人化运动，支持底层源代码和基础预训练大模型二次开发和功能扩展。

同时，人形机器人Opmus（擎天柱）也更新了“端到端方案首秀”。Optimus训练是“完全端到端的”，即可实现输入，控制信号输出。在视频中，特斯拉机器人展示了视觉自标定、颜色分拣任务、单脚保持平衡等能力，在感知、大脑、运动与控制方面具备多项亮点。

此外，大模型也已逐渐开始赋能机器人，3月谷歌发布多模态具身视觉语言模型（VLM）PaLM-E，其可用于机器人领域；7月谷歌发布新一代视觉-语言-动作（VLA）模型RoboticsTransfmer2（RT-2），专用于机器人领域。随着控制端规模化生产的扩大及实用性研发的深入有望加速人形机器人本体的落地应用。

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｜机器人赛道越来越挤了

据BusinessKorea报道，最近开始制定进军机器人市场的战略。2023年3月，三星给本土机器人RainbowRobotics投资了超过3亿人民币，这家旗下的机器人HUBO，是韩国第一台两足步行机器人。

从波士顿动力、本田到特斯拉，再到Open、微软，随着生成式AI时代的到来，一场关于机器人的新角逐，就这样开始了。

人形机器人并非是新事物，1973年，日本早稻田大学加藤一郎就带领团队研发出世界上第一台真人大小的人形智能机器人——WABOT-1。然而半个世纪过去了，商业化依然遥遥无期，究其根源，性能和成本是核心阻力。

机器人由运动模块、传感模块和模块三个关键技术模块组成。对于一般的传统机器人来说，只需要其中一种技术往往就能具备使用价值。比如，主要侧重于运动控制技术，扫地机器人则侧重于导航。

人形机器人则不然，它必须在应用场景上具备通用性，而不是特定场景下的单一任务。这样一来就复杂多了，需要更高的技术集成和融合，需要对更大的数据集建模，也需要对语言和指令有更强大的理解力。但在此之前，AI数据和模型基本处于孤立发展状态，且迭代速度很慢，成本迟迟降不下来。

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｜大模型锦上添花

从2017年的Transformer，再到GPT-1、BERT、GPT-2、GPT-3、GPT-4，模型的量级在短短几年内实现了从亿到百万亿量级的跨越。随之而来的是，大模型正在从文本、语音、视觉等单一模态大模型向多种模态融合的通用AI方向发展。由此便可将语音、视觉、决策、控制等多方面技术与人形机器人直接结合，全面提升机器人的能力值。

今年4月，AI公司Levatas与波士顿动力合作，将ChatGPT和谷歌的语音合成技术接入Spot机器狗，成功实现与人类的交互。可以说，ChatGPT的成功，也为人形机器人带来了发展的拐点，但在机遇到来的同时，挑战也在到来。

比如，ChatGPT虽然为机器人带来类人的对话理解能力，但ChatGPT在模仿人类神经元的过程中，在模仿人类学习与语言逻辑能力的过程中，也把我们人类的一些恶习给模仿了过去，比如人类一本正经胡说八道的能力。也就所谓的AI幻觉，而目前，AI幻觉仍无解法。

底层技术的高速进化让整个世界看到了将人形机器人大规模商业化的可能，全球主要大厂基本都在做尝试和准备。但仅就目前的情况来看，人形机器人距离真正进入千家万户还有一段路要走。

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｜人形机器人的未来

其实回看" 特斯拉擎天柱" 的诞生，它首次是在2021 年特斯拉首个" 人工智能日"（AIDay）上被马斯克揭晓，该项目旨在创造一种通用仿人机器人，能够执行人类不愿执行的危险、重复或单调任务。该机器人设计得既友好又安全，必要时人类可以超越或制服它。

起初，外界并没有对这款" 擎天柱" 机器人有过太多的关注。不过，近一年来，随着AIGC应用的大火，越来越多的人加入了人形机器人创业的浪潮，包括稚晖君加入创业公司「智元机器人（AGIBot）」半年之后便带来了首款智元具身智能机器人远征A1 进而加入战局。

相较之下，背靠特斯拉，"特斯拉擎天柱 "机器人最吸引人的地方之一是它与特斯拉全（F）技术的密切关系。Optimus机器人和特斯拉的 FSD依赖于相同的人工智能系统和硬件，实现了无缝集成，并充分利用了特斯拉在神经网络和自动系统方面的现有专业知识。

只不过，有些遗憾的是，目前还没有关于slaBot 何时准备好投入生产或商业使用的。

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人形机器人是未来成长大赛道

人形机器人的应用领域非常广泛，包括生产、医疗保健、教育、娱乐等。产业链的上游为基础原材料以及零部件，中游为机器人本体和系统集成，下游为不同应用场景。核心零部件占工业机器人成本超70％，其中减速器、伺服系统、分别占比约36％、24％、12％。考虑到人形机器人相较于传统工业机器人自由度大幅提升，预计减速器、成本占比将会更高。

2022年11月的一份报告中预估，在未来10到15年内可以实现至少60亿美元的人形机器人市场，最理想的情景下，2035年人形机器人市场或将达到1540亿美元。

随着出生率下降、人力成本抬升，人形机器人空间广阔。预测全球2025年人形机器人初步商业化，销量3万台左右，2030年这些领域就渗透率1.5%~2%对应存量需求230万台，新增需求超100万台，2035年销量有望突破1000万台。

人形机器人产业化可期，是未来成长大赛道，投资思路分为三个层面，一是特斯拉机器人供应链，二是中国人形机器人本体企业，三是有望进入人形机器人赛道的其他零部件供应商。

编辑：黄飞