机械臂控制器IO电压测试

1.准备

1.1机械臂控制器型号确定

实验室机械臂控制器是标准型，IO类型是NPN型。

1.2 Mini IO 说明

用于确定测试用的IO端口号。

1.3 Mini IO电源设置

控制器Mini IO默认为外部电源，在此不做改变。

1.4 外部电源接线

1.5 实验工具

外部电源（24DC）、万用表、接线端子（2个）。

2.实验目的

确定Mini IO输出端电压大小，以便与Arduino控制器串口连接（串口允许电压3.3V）。

3.实验步骤

1）按照1.2Mini IO说明，找到外部电源（24DC）接线，以及0V接线。通过接线端子将Mini IO线引出，以便与24V DC电源连接。

2）安照1.4 外部电源接线图接线。

3）打开Wincaps3 通过网线（交叉网线）连接控制器，启用在线（监视）功能，通过IO设置功能设置控制器Mini IO的ON和OFF。

4）使用万用表测试对应IO输出电压。

4.遇到的问题

按照上述方式在测试IO电压的时候，不管将IO ON还是OFF，万用表测试的电压值不变（始终为16V）。这与预期的效果不符（预期效果：ON是小于24V的电压值，OFF为0V）。

5.尝试的解决方法

1）怀疑是IO线有问题

按照1.2中的Mini IO说明，将输出和输入对应的IO线全部找出，依次进行尝试，问题仍然存在。

2）检查电路

万用表测试电压16.1V。

万用表测试电压7.9V。

两端压差和为24V，说明两端的供电没有问题。

3）回忆起修控制器时，将暂时未用保险丝更换了，烧坏的保险丝。

查看F6保险丝作用。

F6保险丝确实是通用输出用。更换新的保险丝，重新测试。IO 置于ON时10V，置于OFF时0V。满足实验的预期效果，达到实验目的。